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利用自組多軸無人飛行載具製作不同比例正射影像圖之研究

為了解決DJI Mini 2 Mobile01的問題，作者林迪詒 這樣論述：

近年來無人飛行載具(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)伴隨高科技的發展有快速的進步，因其應用的範圍相當廣泛，許多產業藉由UAV取代傳統工作，使得UAV創新應用的需求不斷出現，因此許多大廠及政府部門紛紛投入UAV研發。目前無人飛行載具依功能大致可區分為定翼型與旋翼型載具，因旋翼型無人飛行載具起降的機動性較高，無須找尋特定空地進行飛行，因此本研究主要使用旋翼型類別中的多軸無人飛行載具(Multi-rotor UAV, MUAV)當作載台。目前市場上的MUAV大都以空中攝影為主，適合用來製圖使用的多軸無人飛行載具費用相當高，為能有效推廣無人機於製圖之應用，本研究嘗試以自行組

合適合製圖使用之四軸無人飛行載具，除能有效降低成本外，並可即時進行零件更換及維修，增加即時製圖之可行性。多軸無人飛行載具與消費型數位相機結合下，具有即時取得數據、方便作業、成本低、機動性高的優點，大多數的UAV屬於低空飛行，可獲取地面高解析度的影像，結合計算機視覺技術-從運動中獲取空間結構(Structure from Motion, SFM)演算法，快速建立出影像的相關位置及內外方位參數，搭配稠密性匹配(Patch-Based Multi-View Stereo, PMVS)演算法產生稠密性點雲資料，產製出數值地表模型(Digital Surface Model, DSM)及正射影像圖(Or

thophoto map)。將MUAV與計算機視覺演算法結合的結果，更方便且提升精度，因此運用在測繪上的需求越來越多。本研究中選擇三種不同地面解析度進行拍攝，並檢核、分析製作過程及成果的誤差情況，最後依據實驗結果提供使用者選擇適合所需的製圖比例尺方案。