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四輪獨立驅動自駕賽車之設計與實作: 機電整合、定位及導航控制

為了解決force換輪胎價格的問題，作者謝昇翰 這樣論述：

本論文研究基於學生方程式無人車競賽，製作縮小比例之電動載具、並在由角錐定義之賽道實現對應之定位與導航系統。電動載具仿造實際競賽車輛設計，由安裝於各輪之無刷直流馬達提供推力，並由兩個小型伺服馬達分別控制兩個前輪之轉向；此外也裝有光學相機、光流速度相機、加速規與陀螺儀等感測器。所開發之自駕系統係由感測器融合與導航控制兩部分構成。感測訊號利用擴展卡爾曼濾波與FastSALM-1.0演算法融合相機與各項感測器資訊，以估計出車輛定位與角錐地圖資訊。其中角錐地圖資訊可經德勞內三角化後作適當組合、還原為賽道之路徑範圍。導航控制則是基於定位與路徑資料，應用圖形處理器平行運算多個車輛動力學模型、以隨機最佳化求

解模型預測控制來達成車輛姿態之穩定性與循跡控制。透過模擬與實驗驗證、整體系統在已知地圖下之橢圓形與綜合型等兩種賽道可達成預期之行駛性能；未知地圖下則可由直線賽道展現自駕系統之即時探索與導航性能。

應用於拖板車之省力裝置設計

為了解決force換輪胎價格的問題，作者陳律廷 這樣論述：

現今社會中，有不少場合會使用到搬運設備，包括物流運輸、工地搬運及學校家庭…等，這些搬運設備可歸類為傳統式及電動式。隨著自動化產業的興起，許多公司逐漸由人工作業方式轉型為自動化產業，搬運設備也不例外，雖然電動式搬運設備在使用上有著不需耗費體力、工作效率高、不易對人體造成負擔等優點。然而，其價格昂貴且不易操控於狹窄環境，使得部分使用者仍會選用傳統式搬運設備。由於傳統式搬運設備必須依靠人力進行搬運，使用者要消耗大量體力來使用，長期下來，不僅會對人體造成負擔，使用者也容易因工作疲勞而導致危險發生。因此，為了減少傳統式搬運設備使用者發生上述問題，本研究會以傳統式搬運設備中的拖板車為對象，設計一款應用於

傳統式搬運設備的省力裝置。此裝置的功能有二，其一，可於適當時機進行蓄能或釋能，達到省力的效果；其二，可在斜坡使用，利用下坡所產生的位能轉換成變形能將其能量儲存，於上坡時，藉由變形能啓動旋轉力矩，轉換成位能，達到上坡省力的效果。本研究透實地訪查、市售產品調查及對拖板車進行結構分析來更進一步了解拖板車結構與其在市場上的使用狀況，再針對拖板車之拉力與應用之坡道距離進行實驗與分析，提出省力裝置的設計方針(ESD)，並藉由設計方針提出核心需求以發展概念設計，利用電腦3D建模，將抽象的設計構想具體化，製作成實體模型，討論是否達到本研究所提出之設計方針，找出優缺點並對其進行檢討與提出改善方式，將作為未來產品

開發之方向與建議。