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生活科學大百科

為了解決gps誤差範圍的問題，作者涌井良幸,涌井貞美 這樣論述：

從高科技、動植物、人體機制、天候氣象到社會體系 揭開73個隱藏在便利生活背後，大人小孩都「驚奇連連」的科學大哉問！ 　　我們如今所處的21世紀，正逢「科學好有趣」的時代。 　　即便不是理科宅或理組出身的人，想必至少也看過一部科幻題材，或是加入一點科學要素提味的電影吧？ 　　‧融入時空旅行的概念，描述男女主角之間一段錯過的愛情 　　‧為了竊取重要機密，主人翁一路闖關，突破指紋、虹膜掃描與臉部辨識的生物辨識系統 　　‧超級英雄從動物身上獲得特殊能力，能做到射出蜘蛛線快速移動，或是把身體縮小如螞蟻 　　即便是以日常生活為題材的影劇動畫品，當中習以為常的各種現象，其實也都偷偷藏著讓你意想不到的有趣

機制。 　　‧夏季煙火大會上，可愛的女孩穿著浴衣，沐浴在五光四射的燦爛夜幕下 　　‧每當進入梅雨季，捲髮就會像爆炸一樣蓬得更厲害，乃自然捲人士最痛恨的季節 　　‧透過手機傳來的聲音，聽起來和本人的聲音似乎有哪裡不一樣？ 　　本書正是日本知名作家組合、專攻數學與統計學的涌井良幸，以及擅長科普題材撰寫的貞美，由兄弟二人合力寫作，廣泛蒐羅73個跨領域的科學知識，精心挑選近百來來對人類生活影響深遠、最具代表性的新興科技，當然更少不了人類終於解謎的自然界不思議現象。 　　【科技不思議】 　　‧我們至少需要3顆人造衛星定位，那麼剩下的第4顆的用途是什麼？ 　　‧網路瀏覽器邊欄跳出的廣告，為什麼看起來都

「似曾相識」？ 　　【動植物不思議】 　　‧無籽檸檬、無籽葡萄……這些水果難道是經過「基因改造」？ 　　‧我們在醫院打針會痛，但被蚊子用針吸血時卻多半沒感覺。這是因為蚊子的針很細嗎？ 　　【社會機制不思議】 　　‧你有過一條路上連續被紅燈擋下的經驗嗎？這是設計不良還是內藏陰謀……？ 　　‧諾貝爾獎每年頒發一大筆錢，為什麼基金會卻不會破產？ 　　【生活用品不思議】 　　‧為什麼衛生紙可以直接丟馬桶沖水，面紙卻不行？ 　　‧看牙科照X光時，為什麼可以穿透肌肉與血管，只照出牙齒和上下顎的骨頭？ 　　身處在如今「科學真有趣」的時代，期待本書能成為各位的觀景窗，一同探究生活周遭奧妙的自然現象與科

學知識，就此拋開「理科好難！」的敬畏之心。 本書特色 　　◎日本科普作家兄弟組聯手推出，從科學觀點出發，帶領你深入探索世界的不可思議。 　　◎綜合「高科技」、「動植物」、「社會」、「人體」、「生活」、「氣象」與「電氣」七大領域，分別列舉73個科學主題，是上班族的休閒科普讀本，也是學生更好讀懂課本的補充教材。 　　◎全書採圖文對頁設計，一個主題搭配兩頁全圖解，藉由圖像記憶法，大量速讀科普知識。   作者簡介 涌井良幸 　　1950年於東京出生，為貞美的哥哥。東京教育大學（現筑波大學）數學系畢業後，任教於千葉縣立高級中學。辭去教職後，現在專注於寫作活動。 涌井貞美 　　1952

年於東京出生，為良幸的弟弟。東京大學理學系研究科碩士課程修畢後，進入富士通公司任職，之後擔任神奈川縣立高級中學教師，接著獨立成為科學作家，現在的活動重心是為書籍和雜誌撰稿。 　　合著書籍包含《誰都看得懂的統計學超圖解》（楓葉社文化）、《深度學習的數學：用數學開啟深度學習的大門》（博碩）、《圖解小文具大科學：辦公室的高科技》（十力文化）、《情報致富的EXCEL統計學：上班有錢途，下班賺更多，大數據時代早一步財富自由的商業武器》（方言文化）等多本著作。 譯者簡介 陳聖怡 　　享受有日文的生活，曾留學東京，熱愛筆譯。 　　譯有《哲學解剖圖鑑》、《哲學用語事典》、《心理學使用說明書》、《3小

時「男女心理學」速成班！》、《超譯戰國武將決策術》，以及多種歷史、旅遊、生活實用書。   ◎前言   ▍Part1　「高科技」的驚奇原理 ‧生物辨識技術 　只要輕輕一掃描，就能完全解密個人身分！ ‧GPS 　只需四顆人造衛星，就能以極小誤差鎖定位置！ ‧行為定向廣告 　網頁跳出的廣告，都「剛剛好」符合你的喜好？ ‧地震即時警報 　智慧型手機的情報整合，早一步接收「地震」警報 ‧無線充電 　兩個線圈放在一起，就能神奇地產生電流？ ‧近距離無線通訊 　Wi-Fi、藍牙與NFC，三種無線裝置究竟差異何在？ ‧鋰離子電池 　電池百百款，如何達到成功縮小又輕量？ ‧MVNO 　留學打

工都適用，日本廉價SIM卡的上市機制 ‧無現金支付 　不必掏錢就能立刻付款！無需現金的支付系統 ‧QR碼 　以縱橫雙向記錄資訊，二維條碼的真實面目 ‧汽車防撞系統 　千萬不可大意！自動煞車可不是「防碰撞」 ❖Column　完全靜止不動？同步運行的地球衛星   ▍Part2　「動植物」的驚奇原理 ‧蜘蛛的網 　使用縱橫絲線，網子更強韌的生物超科技 ‧蚊子的針 　刺下去也不會痛，蚊子的「針」究竟有多細？ ‧鰻魚的生態 　餐桌上的鰻魚99％是養殖！日本鰻魚究竟如何養成？ ‧魚的身體 　海水魚和淡水魚，生理機制大不相同 ‧螞蟻的社會 　不工作的懶惰螞蟻，反而維繫螞蟻族群的存續！？ ‧鳥的飛翔 　兩種羽

毛共存，鳥的翅膀如何激發飛行器發明？ ‧無籽水果 　染色體只要以奇數組合，種子就會消失了！？ ‧植物的生存策略 　一旦遭害蟲啃噬，就散發氣味召喚強力幫手！ ‧櫻花盛開 　染井吉野櫻同時綻放！賞櫻人的未解之謎 ‧獨角仙的角 　雄壯威武的獨角仙，大角的生長機制終於解謎！ ❖Column　生活愈北方的熊，體型就會愈大？   ▍Part3　「社會全貌」的驚奇原理 ‧郵遞區號 　日本電話號碼由北到南排序，「郵遞區號」則採亂數？ ‧平均值 　新聞常見的「平均存款」和「平均所得」的表現方式 ‧交通號誌燈 　老是被紅燈擋住，其實是號誌燈的刻意設計？ ‧廣告後馬上回來 　沒有完結反而更在意？廣告宣傳的心理暗示

‧隧道工程 　基礎設施不可或缺，卻無人知曉的「挖洞」體系 ‧壽險 　給付巨額保險金，壽險公司依然屹立不搖的祕密？ ‧諾貝爾獎 　獎金持續頒發一百多年，基金永不枯竭的真相 ‧塞車 　都是駕駛員的錯？容易大堵塞的高速公路特徵 ‧電視節目收視率 　全國範圍的收視率調查，真的是一戶戶採計嗎？ ‧案件偵辦 　逮捕→令狀→函送檢方，警察的辦案SOP如何執行？ ‧田徑計測 　照片就能決定勝敗？精準計時的終點攝影系統 ‧貨幣升值與貶值 　依供需原則變動，全球貨幣交易的基本機制 ‧免費增值和訂閱 　免費遊戲和影片看到飽，廠商真的能賺到錢嗎？ ‧價格標示 　超市和量販店的促銷手法，這樣標價就能勾住顧客的心！ ❖C

olumn　政府支持率的高低變化，難道都是媒體操作？   ▍Part4　「人體」的驚奇原理 ‧發燒 　感冒時身體散發的熱度，其實不是「壞東西」？ ‧眨眼 　不只是普通的生理反應，眼睛「傳達資訊」的驚奇機制 ‧酒醉 　酒精是如何循環全身，直到麻痺腦門？ ‧第二個胃 　甜點是另一個胃！真的存在第二個胃嗎？ ‧壽命 　逆轉老化的壽命關鍵，「端粒」的真面目 ‧眼睛的焦點 　近視、遠視與亂視，靈魂之窗的種種障礙 ‧肌肉痠痛 　重訓健身過後，肌肉為什麼都會痠痛不已？ ‧雞皮疙瘩 　吹風就起雞皮疙瘩，是人類殘存的「動物本能」？ ‧睡眠 　帶來睡意和幫助甦醒，兩種荷爾蒙的交互作用 ‧頭髮 　直髮和卷髮，是由細

胞的彎曲程度決定？ ❖Column　生活各種省力設計，都是為右撇子量身打造？   ▍Part5　「生活周遭」的驚奇原理 ‧煙火 　跨年不可少的繽紛化學秀，煙火的元素發色原理 ‧年糕和起司 　可以拉長的年糕，能夠用米飯取代糯米製作嗎？ ‧濃縮果汁 　100％原汁和100％濃縮果汁，差別究竟在哪裡？ ‧除臭劑 　消除惱人的氣味，坊間常見的四種「除臭」方法？ ‧除溼劑、除溼機 　除溼就靠小小的白色顆粒？拋棄式除溼盒內部大公開 ‧保溫瓶 　保溫保冷兩相宜，關鍵是比擬外太空的「真空」構造！ ‧保鮮膜 　封碗盤卻不沾手，保鮮膜具備選擇性「黏著力」？ ‧手術縫合線 　傷口癒合也不需要拆線？可被身體吸收的縫合

線 ‧面紙和廁所衛生紙 　「可溶」與「不可溶」，關鍵差異是由纖維所決定！ ‧汽油 　汽機車的專用燃料，汽油到底是怎麼製造的？ ‧內用藥 　為什麼人類生病需要吃藥，動物受傷卻能自然痊癒？ ‧X光 　層層穿透內臟與肌肉，只照出「骨骼」的神奇射線 ‧立體停車場 　由汽車層層疊成的大樓，機械式停車場的結構 ❖Column　日本的「年號」是依循什麼規則決定？   ▍Part6　「氣象」的驚奇原理 ‧太陽 　宇宙層級的再生能源，孕育龐大能量的核融合 ‧雷 　冬天的閃電會劈向天空！雷電是如何煉成的？ ‧颱風 　侵襲日本的颱風，每年總是走固定的路線？ ‧晚霞 　傍晚晴朗的天空，為什麼會從藍天轉為紅色？ ‧潮汐

　滿月會帶來大漲潮？「滿潮」和「乾潮」的循環 ‧雲的形成 　是氣態還是液態？乘著上升氣流飄浮空中的雲 ‧梅雨 　兩種氣團相遇的產物，春夏之交陰雨不斷的真相 ‧天氣預報 　「降雨機率」如何看？簡單學習天氣預報的術語 ❖Column　雨天才出現的幽靈氣息？潮溼泥土味的真面目   ▍Part7　「電氣相關」的驚奇原理 ‧家庭用電 　從五十萬到一百伏特！超高壓轉成家用電流的過程 ‧手機的聲音 　手機聽筒傳來的聲音，並不是「真正的聲音」？ ‧電風扇和循環扇 　送風機制大不同！使房間快速涼爽的智慧家電 ‧LED 　由兩種半導體組成，不會發熱的冷光源燈泡 ‧新幹線的煞車 　減速的同時也能「發電」？由新幹線

引領的電力再生技術 ‧加熱菸 　不必使用打火機，充電就能吞雲吐霧的新型香菸 ‧無線電波 　手機通話不間斷，時時刻刻串聯你我的「切換」機制   ◎主要參考文獻 ◎主要參考網站 前言 　　我們日常周遭所看見、所接觸的事物，其實都各自具備了「驚奇的原理」。但是，我們對此卻渾然不知，或者說是在幾乎不曾發現的茫然無知狀態下，持續日復一日地過著每一天。 　　比方說，我們都不會特別注意萬里無雲的晴朗藍天，然而這抹「藍」卻是其來有自，而且是直到近幾年，科學家才終於察覺了它的「原理」。 　　再另外舉一個例子，當昆蟲在葉子上緩緩蠕動時，我們也會覺得這是再普通不過的現象而不以為意，根本不會懷疑「明明蟲子會

吃葉子，為什麼卻從來不把葉子吃光光呢？」即使如此，這場葉子與昆蟲的壯烈戰爭依舊每天上演。當然，其中的「原理」，也是直到二十一世紀以後才終於釐清。 　　除此之外，日式料理餐廳的菜單，經常能見到「松」、「竹」、「梅」或是「特上」、「上」、「並」的等級差別，平常也不會令人感到疑惑。但是，這種三段式分類卻隱藏著足以撩撥人類心理的絕妙「原理」。研究人的這種幽微心理機制的論文，還是直到最近才榮獲了諾貝爾經濟學獎。 　　我們所處的這個現代，簡而言之，正逢「科學好有趣」的時代。就像剛才提及，因為我們生活周遭事物內藏的「原理」，終於逐漸真相大白。 　　愈是近在眼前的事物，就愈難理解的時代已經終結。本書從高

科技、動植物、社會各個層面、人體，再到電氣工程相關，搭配圖解簡單說明我們身邊隨處可見的「驚奇原理」。在現在這個「科學好有趣」的時代，如果各位能夠透過本書，窺見身邊精妙的科學理論與相關知識，就是身為著者的我最意外的驚喜了。  

GPS/GNSS原理與應用（第3版）

為了解決gps誤差範圍的問題，作者 這樣論述：

本書詳細介紹了GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo、QZSS和NavIC系統的**資訊，涵蓋了各個系統的星座配置、衛星、地面控制系統和使用者設備，提供了詳細的衛星信號特徵。   本書包括GNSS簡介、衛星導航基礎、全球衛星導航系統、GLONASS、伽利略系統、北斗衛星導航系統、區域衛星導航系統、GNSS接收機、GNSS擾亂、GNSS誤差、獨立GNSS的性能、差分GNSS和精密單點定位、GNSS與其他感測器的組合及網路輔助、GNSS市場與應用。   本書可作為高校相關專業學生學習GNSS基本知識的教材，也可供業內相關技術人員參考。 Elliott D. Kapl

an，美國麻塞諸塞州貝德福德MITRE公司首席工程師，美國紐約理工學院電氣工程理學學士，美國東北大學電氣工程理學碩士。自1986年以來，Kaplan先生一直積極參與GPS相關的政府計畫。他目前正在支持美國空軍研究實驗室航太飛行局和GPS理事會的活動，其中包括AFRL導航技術衛星3（NTS-3）的開發。 寇豔紅，博士，北京航空航太大學電子資訊工程學院副教授。長期從事衛星導航、通信與信號處理領域的科研和教學工作，擔任CSNC、ION GNSS/ITM、CPGPS、MMT等國際會議分會主席，中國第二代衛星導航系統重大專項專家組專家。已主持完成科研專案30余項，發表論文百餘篇、合著1部、譯著2部、標

準2部，獲授權發明專利十余項，獲省部級科技進步獎6項、校優秀教學成果獎2項。 第1章 引言 1 1．1 簡介 1 1．2 GNSS概述 1 1．3 全球定位系統 2 1．4 全球導航衛星系統 3 1．5 伽利略系統 4 1．6 北斗系統 5 1．7 區域系統 6 1．7．1 准天頂衛星系統 6 1．7．2 印度導航星座（NavIC） 7 1．8 增強系統 7 1．9 市場與應用 8 1．10 本書的結構 9 參考文獻 12 第2章 衛星導航基礎 13 2．1 利用到達時間測量值測距的概念 13 2．1．1 二維定位 13 2．1．2 衛星測距碼定位原理 15 2．2 參考坐

標系 17 2．2．1 地心慣性坐標系 17 2．2．2 地心地固坐標系 17 2．2．3 當地切平面（當地地平）坐標系 19 2．2．4 本體框架坐標系 20 2．2．5 大地（橢球）座標 21 2．2．6 高度座標與大地水準面 22 2．2．7 國際地球參考框架 23 2．3 衛星軌道基礎 24 2．3．1 軌道力學 24 2．3．2 星座設計 28 2．4 GNSS信號 33 2．4．1 射頻載波 33 2．4．2 調製 33 2．4．3 次級碼 36 2．4．4 複用技術 36 2．4．5 信號模型與特性 37 2．5 利用測距碼確定位置 41 2．5．1 確定衛星到用戶的距離 41

2．5．2 用戶位置的計算 43 2．6 求解使用者的速度 45 2．7 頻率源、時間和GNSS 47 2．7．1 頻率源 47 2．7．2 時間和GNSS 53 參考文獻 53 第3章 全球衛星導航系統 55 3．1 概述 55 3．1．1 空間段概述 55 3．1．2 控制段概述 55 3．1．3 用戶段概述 56 3．2 空間段描述 56 3．2．1 GPS衛星星座描述 56 3．2．2 星座設計指南 58 3．2．3 分階段發展的空間段 60 3．3 控制段描述 75 3．3．1 OCS的當前配置 76 3．3．2 OCS的進化 86 3．3．3 OCS未來計畫的升級 88 3．4

用戶段 89 3．4．1 GNSS接收機的特性 89 3．5 GPS大地測量和時標 93 3．5．1 大地測量 93 3．5．2 時間系統 94 3．6 服務 94 3．6．1 SPS性能標準 95 3．6．2 PPS性能標準 97 3．7 GPS信號 99 3．7．1 傳統信號 99 3．7．2 現代化信號 110 3．7．3 民用導航（CNAV）和CNAV-2導航數據 116 3．8 GPS星曆參數和衛星位置計算 120 3．8．1 傳統星曆參數 120 3．8．2 CNAV和CNAV-2星曆參數 121 參考文獻 123 第4章 全球導航衛星系統 126 4．1 簡介 126 4．2

空間段 127 4．2．1 星座 127 4．2．2 衛星 128 4．3 地面段 131 4．3．1 系統控制中心 131 4．3．2 中央同步器 131 4．3．3 遙測、跟蹤和指揮 132 4．3．4 鐳射測距站 132 4．4 GLONASS使用者設備 132 4．5 大地測量學與時間系統 133 4．5．1 大地測量參考坐標系 133 4．5．2 GLONASS時間 134 4．6 導航服務 135 4．7 導航信號 135 4．7．1 FDMA導航信號 135 4．7．2 頻率 136 4．7．3 調製 137 4．7．4 編碼特性 137 4．7．5 GLONASS P碼 138

4．7．6 導航電文 138 4．7．7 C/A碼導航電文 139 4．7．8 P碼導航電文 139 4．7．9 CDMA導航信號 140 致謝 142 參考文獻 142 第5章 伽利略系統 144 5．1 專案概述和目標 144 5．2 伽利略系統的實現 145 5．3 伽利略服務 145 5．3．1 伽利略開放服務 145 5．3．2 公共監管服務 146 5．3．3 商業服務 146 5．3．4 搜索與救援服務 146 5．3．5 生命安全服務 146 5．4 系統概述 146 5．4．1 地面任務段 149 5．4．2 地面控制段 152 5．4．3 空間段 153 5．4．4 運

載火箭 158 5．5 伽利略信號特徵 159 5．5．1 伽利略擴頻碼和序列 161 5．5．2 導航電文結構 162 5．5．3 正向糾錯編碼和塊交織 163 5．6 互通性 164 5．6．1 伽利略大地參考坐標系 164 5．6．2 時間參考坐標系 164 5．7 伽利略搜索和救援任務 165 5．7．1 SAR/Galileo服務描述 165 5．7．2 歐洲SAR/Galileo覆蓋區域和MEOSAR環境 166 5．7．3 SAR/Galileo系統架構 168 5．7．4 SAR頻率計畫 170 5．8 伽利略系統性能 172 5．8．1 授時性能 172 5．8．2 測距性能

173 5．8．3 定位性能 176 5．8．4 最終運營能力的預期性能 177 5．9 系統部署完成FOC的時間 178 5．10 FOC之後系統伽利略的發展 179 參考文獻 179 第6章 北斗衛星導航系統 181 6．1 概述 181 6．1．1 北斗衛星導航系統簡介 181 6．1．2 北斗的發展歷程 182 6．1．3 BDS的特點 185 6．2 BDS的空間段 186 6．2．1 BDS星座 186 6．2．2 BDS衛星 190 6．3 BDS控制段 191 6．3．1 BDS控制段的組成 191 6．3．2 BDS控制段的運行 192 6．4 大地測量參考系和時間參考系

192 6．4．1 BDS坐標系 192 6．4．2 BDS時間系統 193 6．5 BDS服務 193 6．5．1 BDS服務類型 193 6．5．2 BDS RDSS服務 194 6．5．3 BDS RNSS服務 195 6．5．4 BDS SBAS服務 197 6．6 BDS信號 197 6．6．1 RDSS信號 197 6．6．2 BDS區域系統的RNSS信號 198 6．6．3 BDS全球系統的RNSS信號 205 參考文獻 207 第7章 區域衛星導航系統 209 7．1 准天頂衛星系統 209 7．1．1 概述 209 7．1．2 空間段 209 7．1．3 控制段 211

7．1．4 大地測量和時間系統 213 7．1．5 服務 213 7．1．6 信號 214 7．2 印度導航星座 217 7．2．1 概述 217 7．2．2 空間段 218 7．2．3 NavIC控制段 219 7．2．4 大地測量和時間系統 221 7．2．5 導航服務 223 7．2．6 信號 223 7．2．7 應用和NavIC使用者設備 224 參考文獻 225 第8章 GNSS接收機 228 8．1 概述 228 8．1．1 天線單元和電子設備 229 8．1．2 前端 230 8．1．3 數位記憶體（緩衝器和多工器）和數位接收機通道 230 8．1．4 接收機控制和處理、導航控

制和處理 230 8．1．5 參考振盪器和頻率合成器 230 8．1．6 使用者和/或外部介面 231 8．1．7 備用接收機控制介面 231 8．1．8 電源 231 8．1．9 小結 231 8．2 天線 231 8．2．1 所需屬性 232 8．2．2 天線設計 232 8．2．3 軸比 234 8．2．4 電壓駐波比 236 8．2．5 天線雜訊 237 8．2．6 無源天線 238 8．2．7 有源天線 238 8．2．8 智慧天線 238 8．2．9 軍用天線 239 8．3 前端 239 8．3．1 功能描述 240 8．3．2 增益 241 8．3．3 下變頻方案 242 8．

3．4 輸出到ADC 242 8．3．5 ADC、數位增益控制和類比頻率合成器功能 243 8．3．6 ADC實現損耗及設計示例 244 8．3．7 ADC取樣速率與抗混疊 247 8．3．8 ADC欠採樣 249 8．3．9 雜訊係數 251 8．3．10 動態範圍、態勢感知及對雜訊係數的影響 251 8．3．11 與GLONASS FDMA信號的相容性 253 8．4 數位通道 254 8．4．1 快速功能 254 8．4．2 慢速功能 267 8．4．3 搜索功能 271 8．5 捕獲 286 8．5．1 單次試驗檢測器 286 8．5．2 唐檢測器 289 8．5．3 N中取M檢測器

291 8．5．4 組合唐與N中取M檢測器 293 8．5．5 基於FFT的技術 293 8．5．6 GPS軍用信號直捕 295 8．5．7 微調多普勒與峰值碼搜索 301 8．6 載波跟蹤 301 8．6．1 載波環鑒別器 302 8．7 碼跟蹤 306 8．7．1 碼環鑒別器 306 8．7．2 BPSK-R信號 308 8．7．3 BOC信號 310 8．7．4 GPS P(Y)碼無碼/半無碼處理 311 8．8 環路濾波器 311 8．8．1 PLL濾波器設計 313 8．8．2 FLL濾波器設計 314 8．8．3 FLL輔助PLL濾波器設計 314 8．8．4 DLL濾波器設計 3

15 8．8．5 穩定性 315 8．9 測量誤差和跟蹤門限 323 8．9．1 PLL跟蹤環測量誤差 323 8．9．2 PLL熱雜訊 323 8．9．3 由振動引起的振盪器相位雜訊 325 8．9．4 艾倫偏差振盪器相位雜訊 326 8．9．5 動態應力誤差 327 8．9．6 參考振盪器加速度應力誤差 327 8．9．7 總PLL跟蹤環測量誤差與門限 328 8．9．8 FLL跟蹤環測量誤差 330 8．9．9 碼跟蹤環測量誤差 331 8．9．10 BOC碼跟蹤環測量誤差 336 8．10 偽距、?偽距和積分多普勒的形成 337 8．10．1 偽距 338 8．10．2 偽距 347

8．10．3 積分多普勒 348 8．10．4 偽距載波平滑 349 8．11 接收機的初始工作順序 350 8．12 數據解調 352 8．12．1 傳統GPS信號解調 353 8．12．2 其他GNSS信號的資料解調 356 8．12．3 資料誤位元速率比較 357 8．13 特殊的基帶功能 358 8．13．1 信噪功率比估計 358 8．13．2 鎖定檢測器 360 8．13．3 周跳編輯 365 參考文獻 371 第9章 GNSS擾亂 374 9．1 概述 374 9．2 干擾 374 9．2．1 干擾類型與干擾源 374 9．2．2 影響 377 9．2．3 干擾抑制 397 9

．3 電離層閃爍 400 9．3．1 基礎物理 400 9．3．2 幅度衰落與相位擾動 400 9．3．3 對接收機的影響 401 9．3．4 抑制 402 9．4 信號阻塞 402 9．4．1 植被 402 9．4．2 地形 403 9．4．3 人造建築物 406 9．5 多徑 407 9．5．1 多徑特性及模型 408 9．5．2 多徑對接收機性能的影響 410 9．5．3 多徑抑制 416 參考文獻 417 第10章 GNSS誤差 420 10．1 簡介 420 10．2 測量誤差 420 10．2．1 衛星鐘誤差 421 10．2．2 星曆誤差 424 10．2．3 相對論效應 42

7 10．2．4 大氣效應 429 10．2．5 接收機雜訊和解析度 440 10．2．6 多徑與遮蔽效應 440 10．2．7 硬體偏差誤差 441 10．3 偽距誤差預算 444 參考文獻 444 第11章 獨立GNSS的性能 446 11．1 簡介 446 11．2 位置、速度和時間估計的概念 446 11．2．1 GNSS中的衛星幾何分佈和精度因數 446 11．2．2 GNSS星座的DOP特性 450 11．2．3 精度指標 453 11．2．4 加權最小二乘 456 11．2．5 其他狀態變數 456 11．2．6 卡爾曼濾波 457 11．3 GNSS可用性 458 11．3．

1 使用24顆衛星的標稱GPS星座預測GPS可用性 458 11．3．2 衛星故障對GPS可用性的影響 459 11．4 完好性 465 11．4．1 關於危險程度的討論 465 11．4．2 完好性異常的來源 465 11．4．3 完好性改進技術 467 11．5 連續性 475 11．5．1 GPS 475 11．5．2 GLONASS 476 11．5．3 伽利略 476 11．5．4 北斗 476 參考文獻 476 第12章 差分GNSS和精密單點定位 478 12．1 簡介 478 12．2 基於碼的DGNSS 479 12．2．1 局域DGNSS 479 12．2．2 區域DGN

SS 482 12．2．3 廣域DGNSS 482 12．3 基於載波的DGNSS 484 12．3．1 基線的即時精準確定 484 12．3．2 靜態應用 497 12．3．3 機載應用 498 12．3．4 姿態確定 500 12．4 精密單點定位 501 12．4．1 傳統PPP 501 12．4．2 具有模糊度解算的PPP 503 12．5 RTCM SC-104電文格式 506 12．5．1 2．3版 506 12．5．2 3．3版 508 12．6 DGNSS和PPP示例 509 12．6．1 基於碼的DGNSS 509 12．6．2 基於載波 524 12．6．3 PPP 527

參考文獻 528 第13章 GNSS與其他感測器的組合及網路輔助 531 13．1 概述 531 13．2 GNSS/慣性組合 532 13．2．1 GNSS接收機性能問題 532 13．2．2 慣性導航系統綜述 534 13．2．3 卡爾曼濾波器作為系統組合器 539 13．2．4 GNSSI組合方法 542 13．2．5 典型GPS/INS卡爾曼濾波器設計 544 13．2．6 實現卡爾曼濾波器的注意事項 548 13．2．7 可控接收模式天線的組合 548 13．2．8 跟蹤環路的慣性輔助 550 13．3 陸地車輛系統中的感測器組合 555 13．3．1 引言 555 13．3．2

陸地車輛增強感測器 558 13．3．3 陸地車輛感測器組合 571 13．4 A-GNSS：基於網路的捕獲和定位輔助 576 13．4．1 輔助GNSS的歷史 578 13．4．2 應急回應系統要求和指南 579 13．4．3 輔助資料對捕獲時間的影響 584 13．4．4 無線設備中的GNSS接收機集成 588 13．4．5 網路輔助的來源 590 13．5 移動設備中的混合定位 601 13．5．1 引言 601 13．5．2 移動設備增強感測器 602 13．5．3 移動設備感測器組合 607 參考文獻 609 第14章 GNSS市場與應用 613 14．1 GNSS：基於支援技術

的複雜市場 613 14．1．1 簡介 613 14．1．2 市場挑戰的定義 614 14．1．3 GNSS市場的預測 615 14．1．4 市場隨時間的變化 616 14．1．5 市場範圍和細分 617 14．1．6 政策依賴性 617 14．1．7 GNSS市場的特點 617 14．1．8 銷售預測 618 14．1．9 市場局限性、競爭體系和政策 618 14．2 GNSS的民用應用 619 14．2．1 基於位置的服務 619 14．2．2 道路 620 14．2．3 GNSS在測繪、製圖和地理資訊系統中的應用 621 14．2．4 農業 621 14．2．5 海洋 622 14．2．

6 航空 623 14．2．7 無人駕駛飛行器和無人機 624 14．2．8 鐵路 625 14．2．9 授時與同步 625 14．2．10 空間應用 625 14．2．11 GNSS室內挑戰 626 14．3 政府及軍事應用 626 14．3．1 軍事使用者設備：航空、船舶和陸地 626 14．3．2 自主接收機：智慧型武器 627 14．4 結論 628 參考文獻 628 附錄A 最小二乘和加權最小二乘估計 629 參考文獻 629 附錄B 頻率源穩定度測量 630 B．1 引言 630 B．2 頻率標準穩定度 630 B．3 穩定度的測量 631 B．3．1 艾倫方差 631 B．3．

2 哈達瑪方差 631 參考文獻 632 附錄C 自由空間傳播損耗 633 C．1 簡介 633 C．2 自由空間傳播損耗 633 C．3 功率譜密度與功率通量密度的轉換 635 參考文獻 635

DSP/CPLD於自走車導航與控制系統之設計

為了解決gps誤差範圍的問題，作者張晏樹 這樣論述：

本論文的目的是設計一台以數位訊號處理器與複雜型可規劃邏輯元件為控制核心的自走車。其主要功能為利用全球定位系統接收機接收經緯度資料，判斷自走車所在的位置，並與目標點之經緯度值做比較後，由自走車之控制電腦(數位訊號處理器與複雜型可規劃邏輯元件)計算判斷，透過脈波寬度調變訊號控制以功率電晶體所構成的H電橋來控制馬達，利用馬達的差速決定自走車之前進方向及轉彎的弧度，再由裝置在自走車上的超音波感測器來偵測出自走車前方是否有障礙物，以安全且防撞方式到達指定地點。