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穿戴式外骨骼裝置之機構設計與控制之初步研究

為了解決keyless啟動方式的問題，作者夏傳傑 這樣論述：

本論文目的為完成一套穿戴式外骨骼裝置硬體架設，此裝置主要分為機構與驅動系統兩大主體結構，機構設計著重在穿戴是外骨骼裝置設計，而驅動系統則為整合選用控制器、伺服控制器、自製周邊電路板，進行馬達的轉速控制，建立安全機構設計與馬達轉速控制迴路。本論文在機構設計方面加入快速拆裝、彈性可調整之構思。透過鋁擠形組裝的上半身支架及下半身支架，使預期加工時間及加工難度可以降低，並且同時能達到相當大的承受力；肩關節馬達座及髖關節馬達座則使用相同之設計構想，因此兩者可相互交替組裝，充分表現本次快速拆裝之特性，且肘關節馬達座及膝關節馬達座意欲前者有相同特性；另外，馬達與機件之配合方式，有別於傳統聯軸器之組裝，本期

計畫選用TSUBAKI KE系列之免鍵縮套組合，可大幅增加馬達轉動軸之壽命，組裝時亦相較快速安全。經由ANSYS模擬分析結果可知各部件受力情形，並成功完成加工。驅動系統方面，透過TMS320F28335 數位訊號處理器、自製周邊電路板、以及Maxon ESCON伺服控制器結合，實現轉速控制。並選用TI公司生產的MC3486N IC完成編碼器解碼，未來可透過將解碼訊號輸入TMS320F28335 數位訊號處理器之正交編碼器脈衝(QEP)模組以計算轉子位置。

適用於被動式車輛進入與啟動系統之多方鑑別協定

為了解決keyless啟動方式的問題，作者詹哲宇 這樣論述：

隨著智能汽車的蓬勃發展，實體鑰匙逐漸勢微與淘汰，取而代之的是被動式車輛與進入啟動系統（Passive and Keyless Entry System，PKES）的市場快速崛起。被動式車輛與進入啟動系統讓使用者可以不需將實體鑰匙取出或是主動操作鑰匙，僅需靠近與進入汽車，便能將汽車解鎖與啟動。但是在系統帶來了便利的同時，使用者也面臨了更多的新興威脅，而尤其以中繼攻擊（Relay Attack）最為嚴重。而研究者們也利用了不同的方案以因應這方面的攻擊，例如：加強加密方式、偵測訊號強度，到驗證使用者的位置等。本論文提出一個適用於被動式車輛與進入啟動系統之輕量化多方鑑別協定，稱之為「3 Party

Passive Entry and Start System」來增強被動式車輛與進入啟動系統的安全並且不需要任何密碼。本論文所提出的系統主要由三個要素組成：被動式車輛與進入啟動系統，一個行動裝置與一個無線車鑰匙。在所提出來的協定中，被動式車輛與進入啟動系統會與行動裝置進行鑑別並產生會話金鑰(Session Key)，行動裝置會將此鑑別階段的流程加密並再傳遞給無線車鑰匙(Wireless Key)，而無線車鑰匙將自己的秘密值包含在裡面並傳給被動式車輛與進入啟動系統進行最後的鑑別。最後的加密訊息會包含三個要素所擁有的秘密值(Secret Value)，會話金鑰與時間戳記(Timestamp)。因為

協定主要的加密方式維透過雜湊(Hashing)與互斥(XOR)的方式進行加密，因此可以大幅減少運算時間，同時所占用的運算資源亦會比較少。此論文亦有實作實驗去驗證我們所提出的概念，並且對此協定有更進一步的安全性分析，以茲證明此協定在能兼顧安全的同時，也能夠兼顧效率與額外的效益。