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產業用自主無人搬運車關鍵技術開發

為了解決r package無法安裝的問題，作者張祐豪 這樣論述：

本論文開發產業用自主無人搬運車導航控制，從底層搬運車機械結構、電機、感測器進行研討比較，為了達成無人化的車輛控制系統，將分析安裝在車體的感測器性能、精度校正，無人控制以整車控制系統VCU整合車輛進行運作，以PID控制轉向讓車輛控制更線性穩態，透過EKF融合輪速感測器與慣性測量儀，讓車輛姿態估計從非線性系統變成穩態系統，透過激光雷達以Cartographer建立已知地圖，並實時檢測無人搬運車周遭環境的障礙物，比對2D已知地圖的特徵，透過AMCL概率定位無人搬運車在地圖上的相對位置與方向，自主導航功能將分成：檢測地圖上搬運車能構行駛的區域、規劃出到下達目標點的最短路徑規劃，同時檢測周遭障礙物，規

劃出能夠閃躲路徑，避免無人搬運車碰撞，實驗平台為兩種不同尺寸的搬運車上，設計室內狹小空間與室外大場域的空間進行測試，實際測試將驗證EKF融合車輛姿態估計與原始感測計估計的姿態定位比較，實驗定位車輛在已知地圖上AMCL的穩定性，戶外運行當空曠時激光雷達無法比較周遭障礙物，讓定位失去功能，藉高精度RTKGPS做為參考使定位點，使定位穩定，導航功能優化路徑的平滑，驗證在不同場域中進行實驗，場域分別為：狹小走道、兩側皆有障礙物、轉彎處盲點，實驗自主導航的即時運算速度與避免碰撞的路徑規劃，驗證導航是能夠順利自主移動至目標點，而在未來無人搬運車應用於產業使用需有能夠管理龐大的多車協同系統，為後續研究發展的

規劃。

自動偵測室內通道的實現

為了解決r package無法安裝的問題，作者吳宗昇 這樣論述：

本研究主要開發室內通道偵測演算法的實現技術。現今無人飛行載具 (簡稱無人機) 的室外導航，主要透過全球定位系統 (GPS) 提供定位訊號。由於室內 GPS 訊號會被屏蔽，在無法進行導航定位的前提下，便自然限縮無人機在室內的應用性。本研究參考李柏儀的研究，欲將其所發展出來的「室內通道偵測」演算法，透過樹莓派 (Raspberry Pi) 單板電腦實現。具體來說，本研究將李柏儀所發展的演算法，改寫至樹莓派中。由於樹莓派可直接配備雙鏡頭模組，只需對畫面加以校正。故本研究直接使用其雙鏡頭模組來進行立體視覺運算。再者，為了本研究在無人機自主飛行的架構中，擔任導航資訊的提供者。因此，本研究亦將影像處理過

後的訊息，傳送給 PixhawK，用以驗證硬體架構。本研究可視為簡化版的「即時區域地圖建構」(SLAM) 演算法，因此不論是運算時間或運算資源，都比完整功能的 SLAM 更有效率。所以本研究對於未來無人機在室內的應用，有莫大助益。