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結合足壓與慣性感測之深度學習跌倒與人體活動偵測系統設計及演算法開發
為了解決sole鞋子 的問題,作者賴彥宏 這樣論述:
[目錄]中文摘要i英文摘要ii目錄iii圖目錄viii表目錄xvii第一章 緒論11.1 研究背景21.2 研究目的41.3 論文架構4第二章 文獻回顧62.1基於雙閾2.1基於雙閾值和跌倒姿態實現跌倒偵測72.2使用三軸加速度計總和與歐拉角兩個特徵取得最佳閾值來判別跌倒與非跌92.3比較多個加速計與放置的位置實現姿勢識別與跌倒偵測112.4 使用足底壓力和加速度計實現跌倒偵測17第三章 實驗裝置與系統設計273.1 實驗裝置283.1.1足壓鞋子283.1.2 Microsoft KinectV2 303.2 系統介面設計343.2.1 系統介面介紹343.2.2 系統介面設計介紹363.
2.3 系統介面操作介紹41第四章 實驗方法研與流程544.1 資料集554.2 實驗場地604.3 實驗活動項目624.3.1 壓力鞋墊壓力感測器位置說明624.3.2 模擬跌倒動作說明654.3.3 日常活動(靜態)動作說明884.3.4 日常活動(動態)動作說明1094.4 實驗流程1274.5 參數介紹1274.6 模型架構1314.7 訓練模型方法1314.2.1 訓練模型介紹1334.2.1 資料預處理134第五章 研究結果1375.1評估指標1385.2交叉驗證1395.3使用雙腳資料進行跌倒與日常活動2個類別辨識結果1405.3.1 使用雙腳足壓進行2個類別辨識1405.3.2
使用雙腳六軸慣性感測器進行2個類別辨識1445.3.3 使用雙腳九軸慣性感測器進行2個類別辨識1485.3.4 使用雙腳足壓和六軸慣性感測器進行2個類別辨識1515.3.5 使用雙腳足壓和九軸慣性感測器進行2個類別辨識1555.4使用左腳資料進行跌倒與日常活動2個類別辨識結果1595.4.1 使用雙腳足壓進行2個類別辨識1595.4.2 使用雙腳六軸慣性感測器進行2個類別辨識1635.4.3 使用雙腳九軸慣性感測器進行2個類別辨識1675.4.4 使用雙腳足壓和六軸慣性感測器進行2個類別辨識1705.4.5 使用雙腳足壓和九軸慣性感測器進行2個類別辨識1745.5使用右腳資料進行跌倒與日常活
動2個類別辨識結果1785.5.1 使用雙腳足壓進行2個類別辨識1785.5.2 使用雙腳六軸慣性感測器進行2個類別辨識1825.5.3 使用雙腳九軸慣性感測器進行2個類別辨識1865.5.4 使用雙腳足壓和六軸慣性感測器進行2個類別辨識1895.5.5 使用雙腳足壓和九軸慣性感測器進行2個類別辨識1935.6使用雙腳資料進行跌倒與日常活動8個類別辨識結果….1975.6.1 使用雙腳足壓進行8個類別辨識1975.6.2 使用雙腳六軸慣性感測器進行8個類別辨識2015.6.3 使用雙腳九軸慣性感測器進行8個類別辨識2065.6.4 使用雙腳足壓和六軸慣性感測器進行8個類別辨識2105.6.5
使用雙腳足壓和九軸慣性感測器進行8個類別辨識2155.7使用左腳資料進行跌倒與日常活動8個類別辨識結果2195.7.1 使用左腳足壓進行8個類別辨識2195.7.2 使用左腳六軸慣性感測器進行8個類別辨識2245.7.3 使用左腳九軸慣性感測器進行8個類別辨識2285.7.4 使用左腳足壓和六軸慣性感測器進行8個類別辨識2335.7.5 使用左腳足壓和九軸慣性感測器進行8個類別辨識2375.8使用右腳資料進行跌倒與日常活動8個類別辨識結果2415.8.1 使用右腳足壓進行8個類別辨識2425.8.2 使用右腳六軸慣性感測器進行8個類別辨識2465.8.3 使用右腳九軸慣性感測器進行8個類別辨識
2515.8.4 使用右腳足壓和六軸慣性感測器進行8個類別辨識2555.8.5 使用右腳足壓和九軸慣性感測器進行8個類別辨識259第六章 結論與討論2646.1分析雙腳使用5種不同輸入參數分2類結果2656.2分析左腳使用5種不同輸入參數分2類結果2676.3分析右腳使用5種不同輸入參數分2類結果2696.3分析雙腳使用5種不同輸入參數分8類結果2716.4分析左腳使用5種不同輸入參數分8類結果2776.5分析右腳使用5種不同輸入參數分8類結果2836.6結論2896.7討論291參考文獻293[圖目錄]圖2-1-1 一般跌倒發生時的加速度計總和變化7圖2-1-2 跌倒後躺著的休息狀態(身體傾
斜角度大於60°)8圖2-3-1 典型跌倒的加速度計總和變化14圖2-4-1 雙腳力敏電阻(FSR)擺設的位置17圖2-4-2 8種日常活動雙腳足底中心壓力(COP)變化軌跡18圖2-4-3 4種跌倒的加速度總和的變化19圖2-4-4 決策樹演算法流程圖21圖2-4-5 利用ROC曲線進行比較決策樹演算法提出的方法22圖3-1-1 實際收集資料使用的足壓鞋29圖3-1-2 足壓鞋上搭載的藍芽模組JDY-18 29圖3-1-3 實驗室開發的11點壓力鞋墊30圖3-1-4 Kinect V2構造圖32圖3-1-5 Kinect V2 Time of Flight技術示意圖33圖3-1-6 Kine
ct V2獲取的彩色影像33圖3-1-7 Kinect V2獲取的深度影像34圖3-2-1 系統介面圖35圖3-2-2 Qt Designer設計介面範例37圖3-2-3 BLE協議架構圖38圖3-2-4 GATT協議架構圖39圖3-2-5 系統介面流程圖41圖3-2-6 根據系統執行時間建立專屬資料夾示意圖42圖3-2-7 點擊顯示即時影像按鈕(示意圖)42圖3-2-8 KinectV2即時影像已開啟訊息通知43圖3-2-9 顯示KinectV2即時影像43圖3-2-10 KinectV2即時影像已關閉訊息通知43圖3-2-11 關閉KinectV2即時影像44圖3-2-12 儲存Kinec
tV2彩色和深度影像45圖3-2-13 彩色影像儲存於指定資料夾示意圖45圖3-2-14 深度影像儲存於指定資料夾示意圖45圖3-2-15 儲存KinectV2彩色和深度影像46圖3-2-16 警示通知-未處於存取影像的狀態46圖3-2-17 匯出彩色和深度影片中47圖3-2-18 彩色和深度影片匯出完畢-1 48圖3-2-19 彩色和深度影片匯出完畢-2 48圖3-2-20 與藍牙BLE裝置開始進行連線49圖3-2-21 與藍牙BLE裝置開始進行連線49圖3-2-22 當前正在儲存足壓鞋資料的訊息通知50圖3-2-23 停止接收後儲存接收到的資料50圖3-2-24 足壓鞋資料儲存完畢的訊息通
知51圖3-2-25 資料儲存完畢後顯示本次收到的資料數51圖3-2-26 足壓鞋資料儲存於指定資料夾示意圖51圖3-2-27 警示通知-未處於接收BLE裝置的狀態52圖3-2-28 同步執行儲存影像和與BLE裝置連線並接收封包52圖3-2-29 停止同步儲存影像和與BLE裝置連線並接收封包53圖4-1-1 各項實驗項目資料選取方式示意圖57圖4-1-2 資料隨機移動方式示意圖58圖4-2-1 模擬跌倒實驗場地(KinectV2視角)60圖4-2-2 -靜態日常活動場地(KinectV2視角)61圖4-2-3 上下樓梯活動實驗場地(工學大樓7樓)61圖4-2-4 慢跑和行走活動實驗場地工學大樓
7樓)63圖4-3-1 壓力鞋墊-壓力感測器位置圖63圖4-3-2 行走時向前跌倒的動作說明圖68圖4-3-3 行走時向前跌倒九軸慣性感測器變化圖(左腳)68圖4-3-4 行走時向前跌倒九軸慣性感測器變化圖(右腳)69圖4-3-5 三次行走時向前跌倒足壓變化圖69圖4-3-6 行走時向左跌倒的動作說明圖70圖4-3-7 行走時向左跌倒九軸慣性感測器變化圖(左腳)70圖4-3-8 行走時向左跌倒九軸慣性感測器變化圖(右腳)71圖4-3-9 三次行走時向左跌倒的左右腳足壓變化圖71圖4-3-10 行走時向右跌倒的動作說明圖72圖4-3-11 行走時向右跌倒九軸慣性感測器變化圖(左腳)72圖4-3-
12 行走時向右跌倒九軸慣性感測器變化圖(右腳)72圖4-3-13 三次行走時向右跌倒的左右腳足壓變化圖73圖4-3-14 站著時向前跌倒的動作說明圖74圖4-3-15 站著時向前跌倒九軸慣性感測器變化圖(左腳)74圖4-3-16 站著時向前跌倒九軸慣性感測器變化圖(右腳)75圖4-3-17 三次站著時向前跌倒的左右腳足壓變化圖75圖4-3-18 站著時向左跌倒的動作說明圖76圖4-3-19 站著時向左跌倒九軸慣性感測器變化圖(左腳)76圖4-3-20 站著時向左跌倒九軸慣性感測器變化圖(右腳)77圖4-3-21 三次站著時向左跌倒的左右腳足壓變化圖77圖4-3-22 站著時時向右跌倒的動作說
明圖78圖4-3-23 站著時向右跌倒九軸慣性感測器變化圖(左腳)78圖4-3-24 站著時向右跌倒九軸慣性感測器變化圖(右腳)79圖4-3-25 三次站著時時向右跌倒的左右腳足壓變化圖79圖4-3-26 坐下時向後跌的動作說明圖80圖4-3-27 坐下時向後跌九軸慣性感測器變化圖(左腳)80圖4-3-28 坐下時向後跌九軸慣性感測器變化圖(右腳)81圖4-3-29 三次坐下時向後跌的左右腳足壓變化圖81圖4-3-30 站起時向前跌倒的動作說明圖82圖4-3-31 站起時向前跌九軸慣性感測器變化圖(左腳)82圖4-3-32 站起時向前九軸慣性感測器變化圖(右腳)83圖4-3-33 三次站起時向
前跌倒的左右腳足壓變化圖83圖4-3-34 站起時向左跌倒的動作說明圖48圖4-3-35 站起時向左跌九軸慣性感測器變化圖(左腳)84圖4-3-36 站起時向左九軸慣性感測器變化圖(右腳)85圖4-3-37 三次站起時向左跌倒的左右腳足壓變化圖85圖4-3-38 站起時向右跌倒的動作說明圖86圖4-3-39 站起時向右跌九軸慣性感測器變化圖(左腳)86圖4-3-40 站起時向右九軸慣性感測器變化圖(右腳)87圖4-3-41 三次站起時向右跌倒的左右腳足壓變化圖87圖4-3-42 坐直動作說明圖91圖4-3-43 坐直九軸慣性感測器變化圖(左腳)91圖4-3-44 坐直九軸慣性感測器變化圖(右腳
)92圖4-3-45 三次坐直的左右腳足壓變化圖92圖4-3-46 坐著腳伸直動作說明圖93圖4-3-47 坐著腳伸直九軸慣性感測器變化圖(左腳)93圖4-3-48 坐著腳伸直九軸慣性感測器變化圖(右腳49圖4-3-49 三次坐著腳伸直的左右腳足壓變化圖94圖4-3-50 站直動作說明圖95圖4-3-51 站直九軸慣性感測器變化圖(左腳)95圖4-3-52 站直九軸慣性感測器變化圖(右腳)96圖4-3-53 三次站直的左右腳足壓變化圖96圖4-3-54 站著舉起雙手動作說明圖87圖4-3-55 站著舉起雙手九軸慣性感測器變化圖(左腳)97圖4-3-56 站著舉起雙手九軸慣性感測器變化圖(右腳)
98圖4-3-57 三次站著舉起雙手的左右腳足壓變化圖98圖4-3-58 站著向上墊腳動作說明圖99圖4-3-59 站著向上墊腳九軸慣性感測器變化圖(左腳)99圖4-3-60 站著向上墊腳九軸慣性感測器變化圖(右腳)100圖4-3-61 三次站著向上墊腳的左右腳足壓變化圖100圖4-3-62 站著前後擺動動作說明圖101圖4-3-63 站著前後擺動九軸慣性感測器變化圖(左腳)101圖4-3-64 站著前後擺動九軸慣性感測器變化圖(右腳)102圖4-3-65 三次站著前後擺動的左右腳足壓變化圖102圖4-3-66 站著左右擺動動作說明圖103圖4-3-67 站著左右擺動九軸慣性感測器變化圖(左腳
)103圖4-3-68 站著左右擺動九軸慣性感測器變化圖(右腳)104圖4-3-69 三次站著左右擺動的左右腳足壓變化圖104圖4-3-70 原地跳一次動作說明圖105圖4-3-71 原地跳一次九軸慣性感測器變化圖(左腳)105圖4-3-72 原地跳一次九軸慣性感測器變化圖(右腳)106圖4-3-73 三次原地跳一次的左右腳足壓變化圖106圖4-3-74 原地連續跳動作說明圖107圖4-3-75 原地連續跳九軸慣性感測器變化圖(左腳)107圖4-3-76 原地連續跳九軸慣性感測器變化圖(右腳)108圖4-3-77 三次原地連續跳的左右腳足壓變化圖108圖4-3-78 上樓梯動作說明圖111圖4
-3-79 上樓梯九軸慣性感測器變化圖(左腳)111圖4-3-80 上樓梯九軸慣性感測器變化圖(右腳)112圖4-3-81 三次上樓梯的左右腳足壓變化圖112圖4-3-82 下樓梯動作說明圖113圖4-3-83 下樓梯九軸慣性感測器變化圖(左腳)113圖4-3-84 下樓梯九軸慣性感測器變化圖(右腳)114圖4-3-85 三次下樓梯的左右腳足壓變化圖114圖4-3-86 向前慢跑動作說明示意圖115圖4-3-87 向前慢跑九軸慣性感測器變化圖(左腳)115圖4-3-88 向前慢跑九軸慣性感測器變化圖(右腳)116圖4-3-89 三次向前慢跑的左右腳足壓變化圖116圖4-3-90 原地慢跑動作說
明示意圖……117圖4-3-91 原地慢跑九軸慣性感測器變化圖(左腳)117圖4-3-92 原地慢跑九軸慣性感測器變化圖(右腳)118圖4-3-93 三次原地慢跑的左右腳足壓變化圖118圖4-3-94 倒退著走動作說明示意圖119圖4-3-95 倒退著走九軸慣性感測器變化圖(左腳)119圖4-3-96 倒退著走九軸慣性感測器變化圖(右腳)120圖4-3-97 三次倒退著走的左右腳足壓變化圖120圖4-3-98 原地踏步動作說明示意圖121圖4-3-99 原地踏步九軸慣性感測器變化圖(左腳)121圖4-3-100 原地踏步九軸慣性感測器變化圖(右腳)122圖4-3-101 三次原地踏步的左右腳足
壓變化圖122圖4-3-102 向前快走/向前正常速度走動作說明示意圖123圖4-3-103 向前快走九軸慣性感測器變化圖(左腳)123圖4-3-104 向前快走九軸慣性感測器變化圖(右腳)124圖4-3-105 三次向前快走的左右腳足壓變化圖124圖4-3-106 向前正常速度走九軸慣性感測器變化圖(左腳)125圖4-3-107 向前正常速度走九軸慣性感測器變化圖(右腳)125圖4-3-108 三次向前正常速度走的左右腳足壓變化圖126圖4-4-1 實驗流程圖 127圖4-5-1 左腳COP軌跡示意圖130圖4-6-1 跌倒與日常活動辨識模型訓練流程圖131圖4-6-2 跌倒與日常活動辨識模
型架構圖132圖4-7-1 資料預處理流程圖136[表目錄]表2-1-2利用靈敏度和特異性來判斷跌倒與非跌倒的判斷能力9表2-2-1提出兩種演算法與兩種找尋最佳預設閾值測試結果11表2-3-1使用1個加速度計放置於腰部進行姿勢識別的混淆矩陣13表2-3-2使用多個加速度計及放置不同位置姿勢識別的混淆矩陣14表2-3-3使用加速度計進行跌倒與非跌倒辨識的混淆矩陣16表2-4-1比較7種方法的靈敏度、特異性、準確度24表2-4-2 7個方法對於各活動的辨識失敗數26表3-1-1 Kinect V1和Kinect V2比較30表4-1-1每項活動提取資料數和隨機移動的次數59表4-3-1 左右腳壓力
感測器位置與名稱代號說明表64表5-1-1二元混淆矩陣138表5-3-1全部受試者使用雙腳足壓最佳的分2類結果141表5-3-2全部受試者使用雙腳足壓最差的分2類結果141表5-3-3全部受試者雙腳足壓資料整體辨識分2類結果142表5-3-4全部受試者使用雙腳六軸慣性感測器最佳的分2類結果145表5-3-5全部受試者使用雙腳六軸慣性感測器最差的分2類結果145表5-3-6全部受試者雙腳六軸慣行感測器資料整體辨識分2類結果146表5-3-7全部受試者使用雙腳九軸慣性感測器最佳的分2類結果148表5-3-8全部受試者使用雙腳九軸慣性感測器最差的分2類結果149表5-3-9全部受試者雙腳九軸慣性感測
器資料整體辨識分2類結果149表5-3-10全部受試者使用雙腳足壓與六軸慣性感測器最佳的分2類結果152表5-3-11全部受試者使用雙腳足壓與六軸慣性感測器最差的分2類結果152表5-3-12全部受試者雙腳足壓和六軸慣性感測器資料整體辨識分2類結果153表5-3-13全部受試者使用雙腳足壓與九軸慣性感測器最佳的分2類結果156表5-3-14全部受試者使用雙腳足壓與九軸慣性感測器最差的分2類結果56表5-3-15全部受試者雙腳足壓與九軸慣性感測器資料整體辨識分2類結果157表5-4-1全部受試者使用左腳足壓最佳的分2類結果160表5-4-2全部受試者使用左腳足壓最差的分2類結果160表5-4-3
全部受試者左腳足壓資料整體辨識分2類結果161表5-4-4全部受試者使用左腳六軸慣性感測器最佳的分2類結果164表5-4-5全部受試者使用左腳六軸慣性感測器最差的分2類結果164表5-4-6全部受試者左腳足壓與六軸慣性感測器資料整體辨識分2類結果165表5-4-7全部受試者使用左腳九軸慣性感測器最佳的分2類結果167表5-4-8全部受試者使用左腳九軸慣性感測器最差的分2類結果168表5-4-9全部受試者左腳九軸慣性感測器資料整體辨識分2類結果168表5-4-10全部受試者使用左腳足壓和六軸慣性感測器最佳的分2類結果171表5-4-11全部受試者使用左腳足壓和六軸慣性感測器最差的分2類結果171
表5-4-12全部受試者左腳足壓和六軸慣性感測器資料整體辨識分2類結果172表5-4-13全部受試者使用左腳足壓和九軸慣性感測器最佳的分2結果175表5-4-14全部受試者使用左腳足壓和九軸慣性感測器最差的分2類結果175表5-4-15全部受試者左腳足壓和九軸慣性感測器資料整體辨識分2類結果176表5-5-1全部受試者使用右腳足壓最佳的分2類結果179表5-5-2全部受試者使用右腳足壓最差的分2類結果179表5-5-3全部受試者右腳足壓資料整體辨識分2類結果180表5-5-4全部受試者使用右腳六軸慣性感測器最佳的分2類結果183表5-5-5全部受試者使用右腳六軸慣性感測器最差的分2類結果183
表5-5-6全部受試者右腳六慣性軸感測器資料整體辨識分2類結果184表5-5-7全部受試者使用右腳九軸慣性感測器最佳的分2類結果186表5-5-8全部受試者使用右腳九軸慣性感測器最差的分2類結果187表5-5-9全部受試者右腳九慣性軸感測器資料整體辨識分2類結果187表-5-10全部受試者使用右腳足壓和六軸慣性感測器最佳的分2類結果190表5-5-11全部受試者使用右腳足壓和六軸慣性感測器最差的分2類結果190表5-5-12全部受試者右腳足壓和六軸感測器資料整體辨識分2類結果191表5-5-13全部受試者使用右腳足壓和九軸慣性感測器最佳的分2類結果194表5-5-14全部受試者使用右腳足壓和九
軸慣性感測器最差的分2類結果194表5-5-15全部受試者右腳足壓和九軸感測器資料整體辨識分2類結果195表5-6-1全部受試者使用雙腳足壓最佳的分8類結果198表5-6-2全部受試者使用雙腳足壓最差的分8類結果198表5-6-3全部受試者雙腳足壓資料整體辨識分8類結果199表5-6-4全部受試者使用雙腳六軸慣性感測器最佳的分8類結果202表5-6-5全部受試者使用雙腳六軸慣性感測器最差的分8類結果203表5-6-6全部受試者雙腳六軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果203表5-6-7全部受試者使用雙腳九軸慣性感測器最佳的分8類結果206表5-6-8全部受試者使用雙腳九軸慣性感測器最差的分8類結
果207表5-6-9全部受試者雙腳九軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果208表5-6-10全部受試者使用雙腳足壓和六軸慣性感測器最佳的分8類結果211表5-6-11全部受試者使用雙腳足壓和六軸慣性感測器最差的分8類結果212表5-6-12全部受試者雙腳足壓和六軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果212表5-6-13全部受試者使用雙腳足壓和六軸慣性感測器最佳的分8類結果215表5-6-14全部受試者使用雙腳足壓和六軸慣性感測器最差的216表5-6-15全部受試者雙腳足壓和九軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果217表5-7-1全部受試者使用左腳足壓最佳的分8類結果220表5-7-2全部受試者使用左腳
足壓最差的分8類結果221表5-7-3全部受試者左腳足壓資料整體辨識分8類結果221表5-7-4全部受試者使用左腳六軸慣性感測器最佳的分8類結果224表5-7-5全部受試者使用左腳六軸慣性感測器最差的分8類結果225表5-7-6全部受試者左腳六軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果226表5-7-7全部受試者使用左腳九軸慣性感測器最佳的分8類結果229表5-7-8全部受試者使用左腳九軸慣性感測器最差的分8類結果230表5-7-9全部受試者左腳九軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果230表5-7-10全部受試者使用左腳足壓和六軸慣性感測器最佳的分8類結果233表5-7-11全部受試者使用左腳足壓和六軸
慣性感測器最差的分8類結果234表5-7-12全部受試者左腳足壓和六軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果235表5-7-13全部受試者使用左腳足壓和九軸慣性感測器最佳的分8類結果238表5-7-14全部受試者使用左腳足壓和九軸慣性感測器最差的分8類結果239表5-7-15全部受試者左腳足壓和九軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果239表5-8-1全部受試者使用右腳足壓最佳的分8類結果242表5-8-2全部受試者使用右腳足壓最差的分8類結果243表5-8-3全部受試者左腳足壓資料整體辨識分8類結果244表5-8-4全部受試者使用雙腳六軸慣性感測器最佳的分8類結果.247表5-8-5全部受試者使用雙腳
六軸慣性感測器最差的分8類結果.248表5-8-6全部受試者右腳六軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果………..248表5-8-7全部受試者使用右腳九軸慣性感測器最佳的分8類結果.251表5-8-8全部受試者使用右腳九軸慣性感測器最差的分8類結果.252表5-6-9全部受試者雙腳九軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果253表5-8-10全部受試者使用右腳足壓和六軸慣性感測器最佳的分8類結果256表5-8-11全部受試者使用右腳足壓和六軸慣性感測器最差的分8類結果257表5-8-12全部受試者右腳足壓和六軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果257表5-8-13全部受試者使用右腳足壓和九軸慣性感測器最佳
的分8類結果260表5-8-14全部受試者使用右腳足壓和九軸慣性感測器最差的分8類結果261表5-8-15全部受試者右腳足壓和九軸慣性感測器資料整體辨識分8類結果261表6-1-1雙腳使用5種不同輸入參數跌倒與日常活動辨識結果265表6-1-2雙腳使用5種不同輸入參數分2類結果266表6-2-1左腳使用5種不同輸入參數跌倒與日常活動辨識結果267表6-2-2左腳使用5種不同輸入參數分2類結果268表6-3-1右腳使用5種不同輸入參數跌倒與日常活動辨識結果269表6-3-2右腳使用5種不同輸入參數分2類結果270表6-4-1雙腳使用足壓輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果271表6-4-2雙腳使用
六軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果72表6-4-3雙腳使用九軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果273表6-4-4雙腳使用足壓和六軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果274表6-4-5雙腳使用足壓和九軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果275表6-4-6雙腳使用5種不同輸入參數分8類結果276表6-5-1左腳使用足壓輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果77表6-5-2左腳使用六軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果278表6-5-3左腳使用九軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果279表6-5-4左腳使用足壓和六軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果280表6-5-5左腳使用足壓和九軸輸入參數跌倒
與7項日常活動辨識結果281表6-5-6左腳使用5種不同輸入參數分8類結果282表6-6-1右腳使用足壓輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果283表6-6-2右腳使用六軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果284表6-6-3右腳使用九軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果285表6-6-4右腳使用足壓和六軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果286表6-6-5右腳使用足壓和九軸輸入參數跌倒與7項日常活動辨識結果287表6-6-6右腳使用5種不同輸入參數分8類結果288
鞋面噴膠路徑的規劃及系統整合
為了解決sole鞋子 的問題,作者賴俊廷 這樣論述:
隨著世界人口的增加,物資的需求也隨發增加,以及跟著近幾年來全球智能自動化技術的推廣,推動著許多傳統製造業進行產業的升級和轉型,紛紛在生產製造線引入如電腦視覺、機械手臂、自動光學檢測、深度學習、物聯網等自動化技術。傳統製鞋產業是相當高度勞力密集的產業,生產過程中需要投入大量的人力參於生產,傳統製鞋業便首當其衝受到產業的升級和轉型的影響,但因鞋子本身由布料所組成大多為軟性材質,相較於剛性的材料或零件,在生產線的自動化上技術難度更高,並且生產鞋子的工序相當龐大且複雜,再加上鞋子的尺寸與版型的多樣性,進而造成傳統製鞋產業的自動化程度相較於其他傳統製造業緩慢,所以目前仍然要使用大量勞力參與生產。另外由
於世界各國的生活水平提高以及勞力成本逐漸上漲,許多製鞋廠商對於製鞋生產自動化相關的研究有急切的需求。本文將介紹以3D電腦視覺規劃出鞋面的噴膠路徑並搭配六軸機械手臂,整合出鞋面自動上膠系統,其系統將會建構出精細的鞋面三維模型用以規劃出噴膠路徑,再將路徑交由六軸機械手臂,藉此來實現鞋面自動噴膠生產線。該系統最大的特色為將鞋面與鞋底的3D模型進行配對以規劃出噴膠路徑,藉著鞋面與鞋底的3D模型匹配能夠使噴塗路徑有更高的精密度,並且能根據不同的鞋面控制機械手臂自動執行該鞋面的噴膠路徑。本系統經由大量的測試其生產速度與精確度皆能符合當前製鞋業的要求,之後若能夠再測試更多不同鞋型,可望取代製鞋過程中人力需求
最大的鞋面上膠工序,為未來完整製鞋工序的自動化打下良好的基礎。
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#43.Espadrille - Wikipedia
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這聽起來或許有點瘋狂,不過適應型鐵人三項選手Sarah Reinertsen 就是這麼做的。她曾經鋸下鞋子的鞋底,拼湊到自己的義肢跑步刀鋒(一種運動專用義肢) 上, ... 於 www.nike.com -
#52.Stitching Sole 手縫頂級男鞋,獨特風格譜出專屬優雅魅力
Stitching Sole 由核心概念“Stitching 縫” 出發,展示品牌鞋款著重於手縫製程的細膩堅持;並以鞋履的重要根基“Sole 鞋底” 象徵紮實品質與設計 ... 於 www.biosmonthly.com -
#53.SOLE 首頁
SOLE FOR YOU 衣服+你=SOLE, 我們不只提供妳設計感有質感的服飾,更提供不同的流行資訊、穿出自我風格。做自己的設計師SOLE HELPS YOU. 於 www.sole143.me -
#54.鞋子,各种鞋子 - 豆瓣
1. 鞋子的组成部分(parts of a shoe) sole 鞋底,insole 指鞋内底,就是鞋垫部分,outsole 是指鞋外底,就是贴着地面那部分 heel 鞋跟 shoelaces 鞋带 於 site.douban.com -
#55.媲美Repetto及French sole的路邊攤芭蕾舞鞋@ 鞋子包包DIY達人
從孫芸芸優雅的穿著2207秋冬菊色Chloe'小禮服優雅的吸地板,腳底當然也要搭配一雙芭蕾舞鞋,芭蕾舞鞋的牌子,也是赫赫有名的法國廠牌:Repetto,這個以製造專業芭蕾舞 ... 於 blog.xuite.net -
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【澳洲設計師品牌old soles】頂級真皮全程手工製作休閒鞋/學步鞋/娃娃鞋. 媽媽圈知名專櫃品牌,睽違四年再開團!驚艷時尚的外表與保護足部發展,鬆緊帶後跟設計讓 ... 於 mamilove.com.tw -
#57.Red Wing Shoes | Work Boots and Heritage Footwear
Premium safety and heritage footwear, based in Red Wing, Minnesota. 於 www.redwingshoes.com -
#58.常見鞋子種類的英文!來認識你的鞋櫃! - 訂房優惠報報
影片中教我們如何穿著高跟鞋優雅地走路,也有提到幾種不同的鞋子,而不管男生女生,大家一定都有不止一 ... 【各種鞋子英文名稱】 shoe 鞋sole 鞋底heel 鞋後跟lace . 於 twagoda.com -
#59.修理取代丟棄,價值取代價格— 專訪工裝鞋博士Dr. Sole
Dr. Sole 最初僅販售鞋底,可對於一雙鞋子來說,鞋底仍只是原料、半成品,客人往往會向詠哥詢問是否有協助安裝的服務,隨著少量國外接單,詠哥也開始在國 ... 於 www.heavenraven.com -
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【各種鞋子英文名稱】 shoe 鞋sole 鞋底heel 鞋後跟lace 鞋帶boot 靴子slippers 拖鞋sandal 涼鞋flip-flop人字拖canvas shoes 帆布鞋sneakers 旅遊 ... 於 zh-tw.facebook.com -
#61.Lightweight 輕量系列
ALDO SHOES 加拿大時尚品牌, 台灣唯一官方網站, ALDO 專櫃販售高品質男鞋, 女鞋, 包包, 太陽眼鏡, 配件飾品, 同時也是人氣節目「女人我最大」及網紅造型師們推薦品牌! 於 www.aldotaiwan.com -
#62.Welcome to Diemme Footwear | Official Online Store
Discover our collection of high-end sneakers and readapted mountaineering boots for men and women. Artisan goods with an exceptional level of comfort. 於 www.diemme.com -
#63.PG SHOES
我們是擁有20年製鞋經驗的新創科技公司,成功突破鞋業單色印刷的技術瓶頸,研發出全球唯一多彩全色階立體定位印刷技術,顏色鮮豔多彩細緻,隨心所欲,把現代科技元素 ... 於 www.ipgshoes.com -
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Maison MIHARAYASUHIRO 變種OG Sole 鞋款推出全新Multicolor 配色: 以變種Vans Authentic 鞋款為藍本。 於 hypebeast.com -
#65.Balenciaga Triple S Burgundy Red - 541624-W0901-6016
性别: 男人 从世界各地最好的运动鞋零售商那里获取Balenciaga Triple S Burgundy Red. 您也可以喜欢. 相关产品. Balenciaga Triple S Clear Sole White White Chunky ... 於 www.thenextsole.com -
#66.shoe sole 中文意思是什麼
shoe: n (pl shoes 〈古語〉 shoon)1 鞋〈一般指鞋幫不到踝骨的鞋子;過踝骨的靴子叫boots; 在美國也叫鞋子... sole: n 1 腳底,跖;鞋底;鞋底皮;襪底。2 【農業】 ... 於 terryl.in -
#67.【團購】澳洲OLD SOLES頂級童鞋,學步鞋的第一選擇!2020 ...
我最愛的學步鞋~小童鞋~澳洲OLD SOLES頂級童鞋開團囉! 今年是第二年開團了,真的愛死他們品牌的鞋子! 除了是女兒Riley的第一雙鞋,也是兒子Ryder ... 於 angelbibi.com -
#68.VG球鞋控
2022上半年球鞋推薦/ New Balance首推厚底鞋、Adidas全新小白鞋、PUMA穆勒帆布鞋、Converse全新低筒Chuck 70、Lululemon也推出球鞋了! By Tiffany Leu和Ann Peng. 於 www.vogue.com.tw -
#69.SKECHERS Official Site | The Comfort Technology Company
Lifestyle and athletic footwear and apparel for men, women, and kids filled with innovative comfort technologies. 於 www.skechers.com -
#70.A43B 13 - Soles; Sole and heel units - Patents Sitemap - Google
12/10/2014, CN203986367U 防滑鞋底和鞋子Non-slip soles and shoes ... 除臭鞋底及抗菌除臭鞋An antibacterial deodorant and antibacterial deodorant shoe soles. 於 www.google.com -
#72.A.SO 窩心系列水鑽花飾低跟鞋-黑 - 阿瘦
鞋花獨特的紋路設計,搭配燙鑽,讓可愛的娃娃鞋增添了迷人的味道。 ◇窩心結構有效舒緩足底筋膜炎。 ◇獨家設計的藍色避震墊,吸震度比一般乳膠墊多5倍。 於 www.aso.com.tw -
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#74.鞋子也能換裝?旅行帶它搞定1周造型
來自義大利的「Shooz」,可以解決這樣的煩惱,這是個可以「換衣服」的鞋履品牌,由可分拆的鞋底和鞋身組合而成,能按照場合更換不同風格的鞋面, ... 於 fashion.ettoday.net -
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#77._Sole Origins球鞋起源_腾讯视频
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#79.現代商用英文: Modern Business English - 第 169 頁 - Google 圖書結果
(二,詢問函)範例 2 ]進口商看到網站,洽詢有關運動鞋( Sneaker )產品 From ... a computerized motor in the sole and feel interested in importing this product . 於 books.google.com.tw -
#80.lululemon首度推出鞋履系列女裝款率先登場 - 體路Sportsroad
【體路資訊】 lululemon今天宣佈正式進軍鞋履市場,並率先推出女裝鞋款,為顧客帶來從頭到腳的 ... Sole Agent鞋評專欄:Air Max Lebron X Low BY Tat. 於 www.sportsroad.hk -
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#86.美惡力訓練鞋Notorious-lift Taiwan 全地球最厲害的硬舉鞋
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#89.Sole Grading 鞋底模級放- 通業技研3D整合專家
通業技研自主研發專為鞋中底/大底模之量產級放ac所開發的特殊3D軟體,提供鎖定龍骨厚度、鎖定邊牆肉厚以及TPU共用件鎖定級放與自然級放..等功能使用。 於 www.git.com.tw -
#90.My Favorite Boots - Dr. Sole
Profile 1984年出生,台北人。因為對於鞋子的熱愛,畢業後便投入製鞋產業,目前經營鞋底品牌- Dr. Sole。透過書籍及網路自學修鞋相關技巧,於2016年設立以專修固特異 ... 於 www.drsole2011.com -
#91.團購:澳洲OLD SOLES頂級學步鞋| 2020春夏新品
好看到想要吹哨子嗶嗶犯規所以我在小鹿一歲會站、開始要學走的時候, 第一雙幫她購入的鞋子就是澳洲的真皮鞋Old Soles! 但是說真的 ... 於 chrysie.pixnet.net -
#92.如何為孩子挑選好鞋?|澳洲OldSoles頂級Nappa真皮手工學 ...
童鞋界的愛馬仕?!這封號可不是隨便來的。 採用頂級Nappa真皮手工製作,一般真皮、仿皮皮革都望塵莫及的柔軟度與透氣舒適,來自澳洲的Old Soles可說是最 ... 於 ababaplanet.com -
#93.黑色的鞋, Sole. - Can Stock Photo 的攝影圖片和影像
黑色的鞋, sole. - 免版稅下載這個照片只需幾秒鐘。不需加入會員。 於 www.canstockphoto.com.tw -
#94.不屈不撓的鞋匠魂Dr.Sole,在經典之路持續邁步 - GQ Taiwan
鞋子 只佔全身很小一部分,但在我生活中卻佔有十足份量,穿上一雙自己滿意的好鞋,好像就能充滿自信地開始一天,而不只是外觀好看,就連我所堅持的精神 ... 於 www.gq.com.tw -
#95.VATIC THE I ARMY / BLK SOLE 可麗露鞋
Size : 36 - 44 ( 23cm - 29cm ) Material : Fine Canvas Color : Army / Black Sole 這是一雙讓小腿解放的厚底鞋。 可麗露鞋結合極輕的鞋身、手工鞋特有的縫線、精算 ... 於 vatic-2013.com -
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