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船舶動態定位系統的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列包括價格和評價等資訊懶人包
船舶動態定位系統的問題，我們搜遍了碩博士論文和台灣出版的書籍，推薦寫的 GPS/GNSS原理與應用（第3版） 和（英）G.N.ROBERTS的 無人水中航行器的研究與開發都 可以從中找到所需的評價。
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這兩本書分別來自電子工業 和電子工業所出版 。
國立高雄科技大學 航運技術系 文展權所指導 黃鈺荃的 船舶動態定位系統操作人員培訓之分析－ 以鑽探船為例 （2020），提出船舶動態定位系統關鍵因素是什麼，來自於離岸風電、鑽探船、船舶動態定位系統 (DP System)、動態定位系統操作人員 (DPO)。
而第二篇論文國立嘉義大學 資訊工程學系研究所 洪燕竹、陳中政所指導 林家維的 船舶動態定位控制 （2011），提出因為有 船舶、動態定位系統、幾乎雜訊消除、回授線性化、模糊邏輯控制的重點而找出了 船舶動態定位系統的解答。
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GPS/GNSS原理與應用（第3版）
為了解決船舶動態定位系統 的問題，作者 這樣論述：
本書詳細介紹了GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo、QZSS和NavIC系統的**資訊，涵蓋了各個系統的星座配置、衛星、地面控制系統和使用者設備，提供了詳細的衛星信號特徵。 本書包括GNSS簡介、衛星導航基礎、全球衛星導航系統、GLONASS、伽利略系統、北斗衛星導航系統、區域衛星導航系統、GNSS接收機、GNSS擾亂、GNSS誤差、獨立GNSS的性能、差分GNSS和精密單點定位、GNSS與其他感測器的組合及網路輔助、GNSS市場與應用。 本書可作為高校相關專業學生學習GNSS基本知識的教材，也可供業內相關技術人員參考。 Elliott D. Kapl
an，美國麻塞諸塞州貝德福德MITRE公司首席工程師，美國紐約理工學院電氣工程理學學士，美國東北大學電氣工程理學碩士。自1986年以來，Kaplan先生一直積極參與GPS相關的政府計畫。他目前正在支持美國空軍研究實驗室航太飛行局和GPS理事會的活動，其中包括AFRL導航技術衛星3（NTS-3）的開發。 寇豔紅，博士，北京航空航太大學電子資訊工程學院副教授。長期從事衛星導航、通信與信號處理領域的科研和教學工作，擔任CSNC、ION GNSS/ITM、CPGPS、MMT等國際會議分會主席，中國第二代衛星導航系統重大專項專家組專家。已主持完成科研專案30余項，發表論文百餘篇、合著1部、譯著2部、標
準2部，獲授權發明專利十余項，獲省部級科技進步獎6項、校優秀教學成果獎2項。 第1章 引言 1 1．1 簡介 1 1．2 GNSS概述 1 1．3 全球定位系統 2 1．4 全球導航衛星系統 3 1．5 伽利略系統 4 1．6 北斗系統 5 1．7 區域系統 6 1．7．1 准天頂衛星系統 6 1．7．2 印度導航星座（NavIC） 7 1．8 增強系統 7 1．9 市場與應用 8 1．10 本書的結構 9 參考文獻 12 第2章 衛星導航基礎 13 2．1 利用到達時間測量值測距的概念 13 2．1．1 二維定位 13 2．1．2 衛星測距碼定位原理 15 2．2 參考坐
標系 17 2．2．1 地心慣性坐標系 17 2．2．2 地心地固坐標系 17 2．2．3 當地切平面（當地地平）坐標系 19 2．2．4 本體框架坐標系 20 2．2．5 大地（橢球）座標 21 2．2．6 高度座標與大地水準面 22 2．2．7 國際地球參考框架 23 2．3 衛星軌道基礎 24 2．3．1 軌道力學 24 2．3．2 星座設計 28 2．4 GNSS信號 33 2．4．1 射頻載波 33 2．4．2 調製 33 2．4．3 次級碼 36 2．4．4 複用技術 36 2．4．5 信號模型與特性 37 2．5 利用測距碼確定位置 41 2．5．1 確定衛星到用戶的距離 41
2．5．2 用戶位置的計算 43 2．6 求解使用者的速度 45 2．7 頻率源、時間和GNSS 47 2．7．1 頻率源 47 2．7．2 時間和GNSS 53 參考文獻 53 第3章 全球衛星導航系統 55 3．1 概述 55 3．1．1 空間段概述 55 3．1．2 控制段概述 55 3．1．3 用戶段概述 56 3．2 空間段描述 56 3．2．1 GPS衛星星座描述 56 3．2．2 星座設計指南 58 3．2．3 分階段發展的空間段 60 3．3 控制段描述 75 3．3．1 OCS的當前配置 76 3．3．2 OCS的進化 86 3．3．3 OCS未來計畫的升級 88 3．4
用戶段 89 3．4．1 GNSS接收機的特性 89 3．5 GPS大地測量和時標 93 3．5．1 大地測量 93 3．5．2 時間系統 94 3．6 服務 94 3．6．1 SPS性能標準 95 3．6．2 PPS性能標準 97 3．7 GPS信號 99 3．7．1 傳統信號 99 3．7．2 現代化信號 110 3．7．3 民用導航（CNAV）和CNAV-2導航數據 116 3．8 GPS星曆參數和衛星位置計算 120 3．8．1 傳統星曆參數 120 3．8．2 CNAV和CNAV-2星曆參數 121 參考文獻 123 第4章 全球導航衛星系統 126 4．1 簡介 126 4．2
空間段 127 4．2．1 星座 127 4．2．2 衛星 128 4．3 地面段 131 4．3．1 系統控制中心 131 4．3．2 中央同步器 131 4．3．3 遙測、跟蹤和指揮 132 4．3．4 鐳射測距站 132 4．4 GLONASS使用者設備 132 4．5 大地測量學與時間系統 133 4．5．1 大地測量參考坐標系 133 4．5．2 GLONASS時間 134 4．6 導航服務 135 4．7 導航信號 135 4．7．1 FDMA導航信號 135 4．7．2 頻率 136 4．7．3 調製 137 4．7．4 編碼特性 137 4．7．5 GLONASS P碼 138
4．7．6 導航電文 138 4．7．7 C/A碼導航電文 139 4．7．8 P碼導航電文 139 4．7．9 CDMA導航信號 140 致謝 142 參考文獻 142 第5章 伽利略系統 144 5．1 專案概述和目標 144 5．2 伽利略系統的實現 145 5．3 伽利略服務 145 5．3．1 伽利略開放服務 145 5．3．2 公共監管服務 146 5．3．3 商業服務 146 5．3．4 搜索與救援服務 146 5．3．5 生命安全服務 146 5．4 系統概述 146 5．4．1 地面任務段 149 5．4．2 地面控制段 152 5．4．3 空間段 153 5．4．4 運
載火箭 158 5．5 伽利略信號特徵 159 5．5．1 伽利略擴頻碼和序列 161 5．5．2 導航電文結構 162 5．5．3 正向糾錯編碼和塊交織 163 5．6 互通性 164 5．6．1 伽利略大地參考坐標系 164 5．6．2 時間參考坐標系 164 5．7 伽利略搜索和救援任務 165 5．7．1 SAR/Galileo服務描述 165 5．7．2 歐洲SAR/Galileo覆蓋區域和MEOSAR環境 166 5．7．3 SAR/Galileo系統架構 168 5．7．4 SAR頻率計畫 170 5．8 伽利略系統性能 172 5．8．1 授時性能 172 5．8．2 測距性能
173 5．8．3 定位性能 176 5．8．4 最終運營能力的預期性能 177 5．9 系統部署完成FOC的時間 178 5．10 FOC之後系統伽利略的發展 179 參考文獻 179 第6章 北斗衛星導航系統 181 6．1 概述 181 6．1．1 北斗衛星導航系統簡介 181 6．1．2 北斗的發展歷程 182 6．1．3 BDS的特點 185 6．2 BDS的空間段 186 6．2．1 BDS星座 186 6．2．2 BDS衛星 190 6．3 BDS控制段 191 6．3．1 BDS控制段的組成 191 6．3．2 BDS控制段的運行 192 6．4 大地測量參考系和時間參考系
192 6．4．1 BDS坐標系 192 6．4．2 BDS時間系統 193 6．5 BDS服務 193 6．5．1 BDS服務類型 193 6．5．2 BDS RDSS服務 194 6．5．3 BDS RNSS服務 195 6．5．4 BDS SBAS服務 197 6．6 BDS信號 197 6．6．1 RDSS信號 197 6．6．2 BDS區域系統的RNSS信號 198 6．6．3 BDS全球系統的RNSS信號 205 參考文獻 207 第7章 區域衛星導航系統 209 7．1 准天頂衛星系統 209 7．1．1 概述 209 7．1．2 空間段 209 7．1．3 控制段 211
7．1．4 大地測量和時間系統 213 7．1．5 服務 213 7．1．6 信號 214 7．2 印度導航星座 217 7．2．1 概述 217 7．2．2 空間段 218 7．2．3 NavIC控制段 219 7．2．4 大地測量和時間系統 221 7．2．5 導航服務 223 7．2．6 信號 223 7．2．7 應用和NavIC使用者設備 224 參考文獻 225 第8章 GNSS接收機 228 8．1 概述 228 8．1．1 天線單元和電子設備 229 8．1．2 前端 230 8．1．3 數位記憶體（緩衝器和多工器）和數位接收機通道 230 8．1．4 接收機控制和處理、導航控
制和處理 230 8．1．5 參考振盪器和頻率合成器 230 8．1．6 使用者和/或外部介面 231 8．1．7 備用接收機控制介面 231 8．1．8 電源 231 8．1．9 小結 231 8．2 天線 231 8．2．1 所需屬性 232 8．2．2 天線設計 232 8．2．3 軸比 234 8．2．4 電壓駐波比 236 8．2．5 天線雜訊 237 8．2．6 無源天線 238 8．2．7 有源天線 238 8．2．8 智慧天線 238 8．2．9 軍用天線 239 8．3 前端 239 8．3．1 功能描述 240 8．3．2 增益 241 8．3．3 下變頻方案 242 8．
3．4 輸出到ADC 242 8．3．5 ADC、數位增益控制和類比頻率合成器功能 243 8．3．6 ADC實現損耗及設計示例 244 8．3．7 ADC取樣速率與抗混疊 247 8．3．8 ADC欠採樣 249 8．3．9 雜訊係數 251 8．3．10 動態範圍、態勢感知及對雜訊係數的影響 251 8．3．11 與GLONASS FDMA信號的相容性 253 8．4 數位通道 254 8．4．1 快速功能 254 8．4．2 慢速功能 267 8．4．3 搜索功能 271 8．5 捕獲 286 8．5．1 單次試驗檢測器 286 8．5．2 唐檢測器 289 8．5．3 N中取M檢測器
291 8．5．4 組合唐與N中取M檢測器 293 8．5．5 基於FFT的技術 293 8．5．6 GPS軍用信號直捕 295 8．5．7 微調多普勒與峰值碼搜索 301 8．6 載波跟蹤 301 8．6．1 載波環鑒別器 302 8．7 碼跟蹤 306 8．7．1 碼環鑒別器 306 8．7．2 BPSK-R信號 308 8．7．3 BOC信號 310 8．7．4 GPS P(Y)碼無碼/半無碼處理 311 8．8 環路濾波器 311 8．8．1 PLL濾波器設計 313 8．8．2 FLL濾波器設計 314 8．8．3 FLL輔助PLL濾波器設計 314 8．8．4 DLL濾波器設計 3
15 8．8．5 穩定性 315 8．9 測量誤差和跟蹤門限 323 8．9．1 PLL跟蹤環測量誤差 323 8．9．2 PLL熱雜訊 323 8．9．3 由振動引起的振盪器相位雜訊 325 8．9．4 艾倫偏差振盪器相位雜訊 326 8．9．5 動態應力誤差 327 8．9．6 參考振盪器加速度應力誤差 327 8．9．7 總PLL跟蹤環測量誤差與門限 328 8．9．8 FLL跟蹤環測量誤差 330 8．9．9 碼跟蹤環測量誤差 331 8．9．10 BOC碼跟蹤環測量誤差 336 8．10 偽距、?偽距和積分多普勒的形成 337 8．10．1 偽距 338 8．10．2 偽距 347
8．10．3 積分多普勒 348 8．10．4 偽距載波平滑 349 8．11 接收機的初始工作順序 350 8．12 數據解調 352 8．12．1 傳統GPS信號解調 353 8．12．2 其他GNSS信號的資料解調 356 8．12．3 資料誤位元速率比較 357 8．13 特殊的基帶功能 358 8．13．1 信噪功率比估計 358 8．13．2 鎖定檢測器 360 8．13．3 周跳編輯 365 參考文獻 371 第9章 GNSS擾亂 374 9．1 概述 374 9．2 干擾 374 9．2．1 干擾類型與干擾源 374 9．2．2 影響 377 9．2．3 干擾抑制 397 9
．3 電離層閃爍 400 9．3．1 基礎物理 400 9．3．2 幅度衰落與相位擾動 400 9．3．3 對接收機的影響 401 9．3．4 抑制 402 9．4 信號阻塞 402 9．4．1 植被 402 9．4．2 地形 403 9．4．3 人造建築物 406 9．5 多徑 407 9．5．1 多徑特性及模型 408 9．5．2 多徑對接收機性能的影響 410 9．5．3 多徑抑制 416 參考文獻 417 第10章 GNSS誤差 420 10．1 簡介 420 10．2 測量誤差 420 10．2．1 衛星鐘誤差 421 10．2．2 星曆誤差 424 10．2．3 相對論效應 42
7 10．2．4 大氣效應 429 10．2．5 接收機雜訊和解析度 440 10．2．6 多徑與遮蔽效應 440 10．2．7 硬體偏差誤差 441 10．3 偽距誤差預算 444 參考文獻 444 第11章 獨立GNSS的性能 446 11．1 簡介 446 11．2 位置、速度和時間估計的概念 446 11．2．1 GNSS中的衛星幾何分佈和精度因數 446 11．2．2 GNSS星座的DOP特性 450 11．2．3 精度指標 453 11．2．4 加權最小二乘 456 11．2．5 其他狀態變數 456 11．2．6 卡爾曼濾波 457 11．3 GNSS可用性 458 11．3．
1 使用24顆衛星的標稱GPS星座預測GPS可用性 458 11．3．2 衛星故障對GPS可用性的影響 459 11．4 完好性 465 11．4．1 關於危險程度的討論 465 11．4．2 完好性異常的來源 465 11．4．3 完好性改進技術 467 11．5 連續性 475 11．5．1 GPS 475 11．5．2 GLONASS 476 11．5．3 伽利略 476 11．5．4 北斗 476 參考文獻 476 第12章 差分GNSS和精密單點定位 478 12．1 簡介 478 12．2 基於碼的DGNSS 479 12．2．1 局域DGNSS 479 12．2．2 區域DGN
SS 482 12．2．3 廣域DGNSS 482 12．3 基於載波的DGNSS 484 12．3．1 基線的即時精準確定 484 12．3．2 靜態應用 497 12．3．3 機載應用 498 12．3．4 姿態確定 500 12．4 精密單點定位 501 12．4．1 傳統PPP 501 12．4．2 具有模糊度解算的PPP 503 12．5 RTCM SC-104電文格式 506 12．5．1 2．3版 506 12．5．2 3．3版 508 12．6 DGNSS和PPP示例 509 12．6．1 基於碼的DGNSS 509 12．6．2 基於載波 524 12．6．3 PPP 527
參考文獻 528 第13章 GNSS與其他感測器的組合及網路輔助 531 13．1 概述 531 13．2 GNSS/慣性組合 532 13．2．1 GNSS接收機性能問題 532 13．2．2 慣性導航系統綜述 534 13．2．3 卡爾曼濾波器作為系統組合器 539 13．2．4 GNSSI組合方法 542 13．2．5 典型GPS/INS卡爾曼濾波器設計 544 13．2．6 實現卡爾曼濾波器的注意事項 548 13．2．7 可控接收模式天線的組合 548 13．2．8 跟蹤環路的慣性輔助 550 13．3 陸地車輛系統中的感測器組合 555 13．3．1 引言 555 13．3．2
陸地車輛增強感測器 558 13．3．3 陸地車輛感測器組合 571 13．4 A-GNSS：基於網路的捕獲和定位輔助 576 13．4．1 輔助GNSS的歷史 578 13．4．2 應急回應系統要求和指南 579 13．4．3 輔助資料對捕獲時間的影響 584 13．4．4 無線設備中的GNSS接收機集成 588 13．4．5 網路輔助的來源 590 13．5 移動設備中的混合定位 601 13．5．1 引言 601 13．5．2 移動設備增強感測器 602 13．5．3 移動設備感測器組合 607 參考文獻 609 第14章 GNSS市場與應用 613 14．1 GNSS：基於支援技術
的複雜市場 613 14．1．1 簡介 613 14．1．2 市場挑戰的定義 614 14．1．3 GNSS市場的預測 615 14．1．4 市場隨時間的變化 616 14．1．5 市場範圍和細分 617 14．1．6 政策依賴性 617 14．1．7 GNSS市場的特點 617 14．1．8 銷售預測 618 14．1．9 市場局限性、競爭體系和政策 618 14．2 GNSS的民用應用 619 14．2．1 基於位置的服務 619 14．2．2 道路 620 14．2．3 GNSS在測繪、製圖和地理資訊系統中的應用 621 14．2．4 農業 621 14．2．5 海洋 622 14．2．
6 航空 623 14．2．7 無人駕駛飛行器和無人機 624 14．2．8 鐵路 625 14．2．9 授時與同步 625 14．2．10 空間應用 625 14．2．11 GNSS室內挑戰 626 14．3 政府及軍事應用 626 14．3．1 軍事使用者設備：航空、船舶和陸地 626 14．3．2 自主接收機：智慧型武器 627 14．4 結論 628 參考文獻 628 附錄A 最小二乘和加權最小二乘估計 629 參考文獻 629 附錄B 頻率源穩定度測量 630 B．1 引言 630 B．2 頻率標準穩定度 630 B．3 穩定度的測量 631 B．3．1 艾倫方差 631 B．3．
2 哈達瑪方差 631 參考文獻 632 附錄C 自由空間傳播損耗 633 C．1 簡介 633 C．2 自由空間傳播損耗 633 C．3 功率譜密度與功率通量密度的轉換 635 參考文獻 635
船舶動態定位系統進入發燒排行的影片
本集主題： #國立海洋科技博物館 #船舶海洋工程廳
連續二集要帶著聽眾朋友去逛位於基隆八斗子的海科館，這次邀請到展示教育組的 #宋祚忠博士 來為大家導覽介紹。
海科館「船舶與海洋工程廳」展示可分為「了解」、「發展」及「省思與前瞻」等三個階段，內容則包含「生活與海運」、「船與港」、「船舶原理、設計與建造」、「港口建設與維護」、「應用於現代船舶的科技」、「水下技術」以及「人與海洋技術」等六大主題。
展示氛圍：
在海科館展示團隊及海科館同仁的構思下，整個「船舶與海洋工程廳」，透過金屬、玻璃、水、各式投射光線以及青藍色空間所建構出的科技氛圍，使得參觀民眾一進入大廳隨即可感受到一股特屬於科技的靜謐氣氛。此時，身處大廳入口附近，還在電扶梯上的您，抬頭便可見到一具由台灣國際造船股份有限公司(CSBC Corporation, Taiwan)高雄廠所建造的8600TEU 系列貨櫃船的巨型螺旋槳約四分之一尺寸模型。
透過巨大船艉螺槳之螺旋流線意象，引導出船舶科技在海洋之應用。巨型螺旋槳下方所擺設之世界地圖則將引領您了解海運與生活之關聯性，想像一下，在台灣，一旦海洋運輸無法正常運作，整個台灣民眾的生活會變得如何?
進入大廳後左轉，您看到的是以基隆港為概念並加入如遊艇碼頭、後勤區、貨櫃中心等的縮尺模型。透過此展項，您可以了解不同性質的港口有哪些不同的軟硬體及服務設施，搭配不同用途與外觀的船舶，除了讓觀眾了解各種港口與船舶外，亦可體會船舶與海洋工程的運作依存的關係。
離開「船與港」展區後，映入眼簾的是一艘縮尺後的貨櫃船 （約1/10 比例）模型， 與青藍色海洋地坪相互照應，像是一艘剛剛駛出基隆港，滿載貨櫃，正要航向目的港口之貨櫃船，形成本廳中央重點展示區，展出「船舶原理、設計與建造」及「應用於現代船舶的科技」等主題。同入口大廳處之螺旋槳一樣，此處之貨櫃船一樣是參考自台船公司所建造的8600TEU 系列貨櫃船之船外殼結構製作而成。不同的是，為了有效利用有限的空間展示，特將展廳的貨櫃船船身切成5 部分，分別展示出機艙、不同船舶種類（貨櫃船、油品輪及散裝船）之橫剖面型態、結構佈置以及甲板艤裝佈置情形。
同時，船體減振、減噪以及船舶輪機相關知識與可操作互動機構亦在此區提供展出，讓民眾可以藉由親身操作，與生活經驗產生連通，進而體察到減振、噪設計對於船舶運作的重要性。此外，包含「船舶航行安全」、「可以飛的船舶」、「戰艦偵搜與隱形」、「潛艦的秘密」展項，以及展出台灣遊艇產業技術與工藝能力的「華麗海上遊」展項，也在此區展出，讓參觀民眾可以了解目前已應用於現代船舶的科技有哪些。您若覺得腳有點痠，也可以在此空間稍作休息。
穿過貨櫃船模型，到達本廳中央重點展示區左側，是為「水下技術」主題展示區，您可藉由操作互動或觀看影片之方式，了解本區所展示之各項水下探測設備展項（包含ROV、AUV、動態定位系統、側掃聲納以及Air-Lift Pump 等設備）的功能及運作方式、潛水技術及水下施工技術。
最後，在參觀完所有展項後，您可以進入本廳最後一個展項─「人與海洋技術」。在此，您將可以透過劇場展演，了解人類海洋活動與科技開發之關係，觀察到人類在發展海洋工程的過程中，完全順著需求走，進一步得以思考你我與海洋的過去、現在及未來。
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船舶動態定位系統操作人員培訓之分析－ 以鑽探船為例
為了解決船舶動態定位系統 的問題，作者黃鈺荃 這樣論述：
離岸風力發電 (Offshore Wind Power，簡稱OWP或離岸風電) 產業在臺灣的興起，因而造就臺灣工作船的需求性增加，目前臺灣在離岸風電建設之工作船上(如鑽探船)，擁有能精準控制船位的專業設備船舶動態定位 (Dynamic Positioning，簡稱DP) 系統的輔助下，其船舶動態定位系統操作人員 (Dynamic Positioning Operator，簡稱DPO) 卻顯然不足，並且，臺灣尚無DP操作模擬的訓練中心等培訓計畫或單位。因此本研究主要以探討國人如何進行國外受訓之程序，分析其受訓、實習、換取證照等；其次，分析實際操作時，其重點及應注意之事項等，透過本研究提出之建議
，讓臺灣未來能建設相關訓練單位及引入或建造更多的DP船，以培養臺灣DPO操作之實力。
無人水中航行器的研究與開發
為了解決船舶動態定位系統 的問題，作者（英）G.N.ROBERTS 這樣論述：
本書涵蓋了無人水中航行器的導航、制導和控制，總體性能和設計，水動力學和剛體動力學的理論、技術、研究與開發等多個領域。書中彙集了十幾個國家的幾十個團隊多年開展無人水中航行器研發的成果，介紹了自主水下航行器、遙控水下航行器、無人水面航行器，無人水中航行器群組協同運行，以及混合動力水下滑翔機、仿生水下航行器、海洋生物與AUV對比等方面內容，各章都涉及作者參與的研發專案背景材料。全書內容豐富，知識面廣泛，既有理論又有技術，大量內容至今仍屬於領域前沿和熱點，可為無人水中航行器的研究與開發提供支撐。 本書對中國無人水中航行器的發展具有重要意義，適用于船舶與海洋結構設計製造，船舶導航、制導和控制，軍事海洋
學等領域的本科生、研究生、教師、科研人員和工程技術人員，可作為其參考書或教材。 第1章 導論：無人水中航行器的研究與開發 1.1 引言 1.2 內容安排與簡介 1.3 總評 致謝 參考文獻 第2章 LATIS ROV：下一代水下智慧航行器 2.1 引言 2.2 背景 2.3 合作 2.4 系統描述 2.5 創新點 2.6 實場試驗測試 2.7 回饋意見 2.8 安裝和運行 2.9 結論 致謝 參考文獻 第3章 HyBIS ROV：多功能6000m潛深機器人水下航行器的新概念 3.1 背景 3.2 模組化設計概念 3.3 工具模組 3.4 結果 3.5 結論 致謝 參考文
獻 第4章 用於水下航行器操縱性研究的AUV專案 4.1 引言 4.2 “皮拉茹巴”（Pirajuba）AUV 4.3 控制架構 4.4 Pirajuba AUV動力學建模研究 4.5 結果和實驗驗證 4.6 結論 參考文獻 第5章 基於神經網路的遙控水中航行器切換自我調整控制 5.1 引言 5.2 非線性動態系統切換監管控制方法 5.3 預備知識 5.4 基於神經網路的切換控制 5.5 切換策略 5.6 遙控水中航行器模型 5.7 數值模擬結果 5.8 結論 參考文獻 第6章 “米諾瓦”ROV動力定位和追蹤系統研發 6.1 引言 6.2 Minerva ROV技術規格 6.3 數學模型
6.4 控制系統架構和控制模組 6.5 實驗結果
船舶動態定位控制
為了解決船舶動態定位系統 的問題，作者林家維 這樣論述：
本論文主要在於使用模糊回授線性化方法研究船舶動態定位系統之幾乎雜訊消除問題。主要貢獻在於成功發展一設計法則使得在任何有限初始及目標位置下，動態定位是有效的且滿足：對應於雜訊輸入及幾乎雜訊消除的輸入-狀態穩定度，亦即雜訊對輸入追蹤誤差 範數的影響透過改變一些可調參數作任意的衰減。在使用本論文提供的模糊回授線性化控制器的情況下所需的動態定位時間是比一些目前存在的傳統研究法還要好。本論文所提供的控制器是由回授線性化控制器及模糊控制器所組成。其中回授線性化控制器保證系統的幾乎雜訊消除效能及追蹤誤差系統的均勻極限有界穩定度。一旦追蹤誤差被驅使進入指定半徑的終極吸收體時，此刻經由人們經驗知識法則設計的模
糊邏輯控制器立即加入系統以改進系統的收斂速度。為了驗證研究結果的應用性及可行性，在本文中成功的針對船舶系統進行模擬滿足期望效能之控制器。