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小型智能機器人製作全攻略（第5版）

為了解決螺母厚度的問題，作者（美）戈登·麥庫姆 這樣論述：

小型智能機器人製作全攻略 是小型智能機器人製作的資料寶典，通過實例講解，告訴你製作機器人需要掌握的綜合知識，內容翔實，通俗易懂。初學者可以邊玩邊學，瞭解小型智能機器人設計、製作和使用的技巧。有一定製作經驗的愛好者也可以從本書中“淘”到不少好點子。   本書已經是第5版了，在前4版的基礎上做了大量更新了，增加了新的電機、感測器和模組的專案應用實例。這本書意在啟發你使用不同的元件來構建機器人，你可以按自己喜歡的方式把書裡介紹的模組化的專案加以組合，創建出各種形狀和尺寸、高度智能化的機器人。 Gordon McComb的作品涵蓋業餘愛好者和機器人教育領域，有著30年的寫作經驗，被M

AKE雜誌稱為“業餘機器人之父”。他是《小型智能機器人製作全攻略》一書前4個版本的作者，該書在業餘機器人愛好者中廣受好評。被翻譯為多種語言。 譯者   臧海波 網名“digi01”，國內創客，也是《無線電》雜誌作者。在網路上有一定知名度和號召力，被愛好者稱為“機器人DIY界的元老”。在《無線電》雜誌上連載機器人製作、音訊DIY等門類的文章，並參與翻譯《愛上製作》系列圖書。 前言 致謝 簡介 第一部分 — 機器人建造中的科學與藝術 第一章 — 成為機器人建造大師 為什麼要建造機器人？ 簡單到超乎你的想像 需要掌握的技術 自製、套件，或者成品？ 第二章 — 機器人的構造 固定與

移動式機器人 自動與遙控式機器人 人工與自主機器人 那麼，機器人到底是什麼？ 機器人的身體 運動機構 動力系統 感測器 輸出設備 第三章 — 建造機器人的安全須知 專案安全 焊接安全 防火安全 電池安全 防止靜電損害 用電安全 急救措施 P9 第二部分 建造機器人 第四章 準備材料 本地或線上電子經銷商 專業網上機器人零售商 工藝用品商店 手工製作商店 五金和裝修材料商店 有計劃的一次性採購 其他有價值的零售商 回收：利用現有資源 做事情有條理 第五章— 機器人建造入門 選擇合適的建造材料 建造機器人所需的基本工具 五金用品 機械加工技術 第六章 — 用生活材料製作機器人 用輕型材料快速搭建

機器人 底板的切割與鑽孔 用熱熔膠把材料組合到一起 使用臨時緊固件快速成型 把玩具改造成高科技機器人 用搜羅到的材料建造機器人 第七章 — 木制機器人 使用硬木還是軟木 實木板還是膠合板 木材切割技巧 現學現做——打造一個帶動力的木制平臺 第八章 — 塑制機器人 適用于機器人的塑膠種類 製作機器人的首選塑膠 塑膠的購買方式 硬性發泡PVC的優點 確定板材厚度 怎麼切割塑膠 怎麼給塑膠鑽孔 P10 製作塑膠底盤 製作塑膠框架 塑膠的彎曲定型 塑膠邊緣的打磨 怎麼粘合塑膠 怎麼給塑膠上色 打造一個帶動力的塑制平臺 第九章 — 金屬制機器人 適合用來製作機器人的金屬 測量金屬厚度 什麼是熱處理 怎麼

購買適用于機器人的金屬材料 適用于機器人的可回收金屬材料 金屬加工技術 建造CrossBot——一個“免切割”金屬平臺 第十章 — 用數位技術建造機器人 設計切割鑽孔佈局 使用CNC雕刻機 使用鐳射切割機 使用3D印表機 第十一章 — 組裝技術 螺絲、螺母和其他緊固件 各種支架 粘合劑的選擇和使用 第三部分 讓你的機器人動起來 第十二章 — 電池和電源 常見電源概覽 適用于機器人的電池 瞭解電池規格 可充電電池 機器人電池概覽 常見電池尺寸 提升電池容量 電源和電池的電路符號 使用和電池配套的電池盒 P11 使用可充電電池組 電池安裝技巧 電池與機器人的連接 注意電池極性 增加熔絲保護 穩壓

電源 處理電力不足的問題 網上內容：附加資訊 第十三章 — 讓你的機器人動起來 選擇一種行走機構 輪式行走機構 履帶式行走機構 腿式行走機構 其他運動方式 網上資源：限制機器人的重量 選擇正確的電動機 電動機參數 測量電機電流 解決電壓跌落問題 第十四章 — 使用直流電動機 直流電動機工作原理 瞭解直流電動機的規格 控制直流電動機 用開關控制電機 用繼電器控制電機 用電晶體控制電機 用MOSFET功率管控制電機 用橋模組控制電機 控制直流電動機的轉速 抑制電磁雜訊 為機器人選擇電動機 第十五章 — 使用舵機 R/C舵機的工作原理 R/C舵機的控制信號 內部電位器的作用 特殊用途的舵機類型和尺寸

齒輪機構和輸出力度 P12 輸出軸的軸襯和軸承 連接器種類及配線 類比舵機與數位舵機 舵機控制電路 使用可連續旋轉的舵機 用舵機控制感測器雲台 用舵機控制腿關節、手臂和手指 第十六章 — 安裝電動機和車輪 安裝直流電動機 安裝R/C舵機 在軸上安裝動力傳動系統 車輪與直流齒輪減速電機的安裝 車輪與R/C舵機的安裝 安裝舵機聯動機構 適用于機器人的傳動零件 使用剛性和柔性軸連接器 電動機輸出軸的形制 第四部分 製作你的第 一個機器人 第十七章 — 搭建輪式機器人 輪式驅動機器人的設計原則 雙電動機BasicBot 附加項目：雙層結構的RoverBot 搭建4WD機器人 兩個快速成型的輪式平臺

第十八章 — 搭建履帶式機器人 履帶式機器人的科技魅力 第十九章 — 搭建步行式機器人 步行式機器人概覽 選擇最佳結構材料 從零開始還是使用套件 腿部動力 步行機器人的步態分析 搭建3個舵機的昆蟲機器人 P13 第二十章 — 搭建機器臂和夾持器 人類手臂的構造 機器臂上的自由度 機器臂的類型 驅動技術 搭建一個3自由度的腕關節 用套件搭建機器臂 用夾持器構成機器爪 第五部分 機器人電子學 第二十一章 — 機器人電子學入門 電子製作必備工具 電路製作基礎入門 熟悉導線與配線方法 焊接技巧 第二十二章 — 機器人常用電子元件 首先要認識電子元件的符號 固定電阻 電位器 電容 二極體 發光二極體

（LED） 電晶體 積體電路 開關 繼電器 其他元件 網上內容：元件採購 第二十三章 — 製作電路 使用免焊電路實驗板 用免焊電路實驗板搭建電路的步驟 製作永久性免焊電路 給機器人安裝免焊電路實驗板 使用好免焊電路實驗板的竅門 製作電路板 P14 使用原型開發板 給電路板配上插針 最佳連接方式 第六部分 機器人的大腦 第二十四章 — 機器人的智慧 基本大腦 從簡單開始！ 分立元件構成的大腦 輸入和輸出 認識單片機 單片機的形狀和規格 單片機的內部結構 單片機的速度 網上內容：程式設計入門 第二十五章 — 使用Arduino Arduino的結構 用擴展板擴展介面 版本分類 USB連接與電源

Arduino的引腳 給Arduino程式設計 給機器人程式設計 使用舵機 創建自訂函數 控制兩個舵機 流控結構 使用串口監視器 一些常用的機器人函數 第二十六章 — 使用BBC Micro：bit 認識BBC Micro：bit 選擇程式設計語言 Micro：bit的擴展包 給Micro：bit上傳程式 實用的機器人功能 P15 第二十七章 — 使用樹莓派 樹莓派的內部結構 樹莓派電路板的規格 樹莓派的供電 選擇作業系統 登錄樹莓派 硬體擴展 認識GPIO引腳 程式設計選項 一些常用的機器人功能 樹莓派的高級功能 第二十八章 — 其他適用于機器人的單片機 使用PICAXE 使用Paralla

x BASIC Stamp 使用Parallax Propeller 第二十九章 — 單片機的硬體介面 感測器輸入 電動機和其他執行器 數位輸出介面 數位I/O介面 類比輸入介面 使用模數轉換 使用數模轉換 多信號輸入輸出結構 USB連接 網上內容：擴展I/O介面 遵循科學設計原則 第七部分 機器人感測器 第三十章 — 觸感 什麼是觸感 機械開關 使用按鈕消抖電路 開關的軟體消抖 給碰撞開關程式設計 機械式壓力感測器 P16 用麥克風製作觸覺感測器 其他種類的“觸覺”感測器 網上內容：壓電陶瓷式感測器 第三十一章 — 接近與測距 設計概述 簡單紅外接近感測器 調製型紅外接近探測器 紅外測距

網上內容：使用被動式紅外感測器 超聲波測距 使用鐳射測距儀 擴展感測器視野範圍 第三十二章 — 導航 跟隨預定路線：尋線 沿著牆壁行駛 測距：計算機器人的行駛距離 認識加速度、旋轉與方向 羅盤定位 使用傾斜和重力感測器 更多適用于機器人的導航系統 第三十三章 — 環境感知 監聽聲音 適用於機器眼的簡易光電感測器 視覺系統簡介 煙霧探測 檢測危險氣體 熱量感知 第八部分 與你的機器人互動 第三十四章 — 機器人的遙控操作 用紅外線遙控機器人 用Zigbee無線模組控制機器人 藍牙遙控 圖像傳輸 P17 第三十五章 — 聲響效果 預程式設計聲音模組 商業化音效套件 輸出警報或其他警告音 用單片機

輸出聲音和音樂 使用音訊放大器 用單片機播放聲音和音樂 語言合成技術：讓你的機器人開口說話 第三十六章 — 機器人的視覺效果 用LED顯示回饋資訊 使用LCD顯示幕 用光線效果實現人機互動 最後，放手去做！ 第九部分 線上機器人專案 第三十七章 — 製作尋光機器人 設計目標 LightBot底盤 可供使用的單片機 第三十八章 — 把R/C玩具改造成機器人 設計目標 R/CBot底盤 可供使用的單片機 第三十九章 — 製作尋線機器人 設計目標 LineBot底盤 可供使用的單片機 第四十章 — 製作機器臂 設計目標 BallBot平臺 可供使用的單片機 附錄RBB技術支援網站

建築幕牆技術

為了解決螺母厚度的問題，作者閻玉芹苑玉振張新娟于海 這樣論述：

包含12章，系統介紹了建築幕牆概述、建築幕牆材料、幕牆的建築設計、建築幕牆的構造與設計、建築幕牆結構設計、玻璃幕牆熱工設計計算、幕牆構件加工、建築幕牆工程設計、建築幕牆安裝施工技術、其他幕牆簡介、採光頂與金屬屋面簡介、BIM技術簡介等內容。   本書可作為建築幕牆工程、門窗工程、鋁合金工程、其他幕牆工程等專業的設計師、工程師與相關管理技術人員閱讀，還可供高等院校建築幕牆領域師生作為教材使用。 閻玉芹，山東建築大學門窗與幕牆研究所，教授 所長，自1998年開始從事建築門窗與幕牆技術研究，2002年在山東建築大學主持設立了國內本科院校“建築門窗與幕牆專業方向”，對建築門窗與幕牆

技術、鋁合金型材結構、鋁合金門窗幕牆系統等有系統深入的研究。 1建築幕牆概述1 1.1建築幕牆的發展1 1.2建築幕牆的基本術語3 1.3建築幕牆的分類4 1.3.1按面板材料分類4 1.3.2按面板支承形式分類5 1.3.3按面板接縫構造形式分類8 1.3.4按面板支承框架顯露程度分類8 1.4建築幕牆的系列9 2建築幕牆材料10 2.1鋁合金材料10 2.1.1鋁合金原材料10 2.1.2鋁合金建築型材12 2.1.3鋁合金板、帶材26 2.2鋼材34 2.2.1鋼材原材料的性能指標35 2.2.2常用鋼材37 2.2.3幕牆用鋼材的要求45 2.3石材46 2.3.

1花崗石46 2.3.2大理石50 2.3.3石灰石50 2.3.4砂岩50 2.3.5板石50 2.3.6洞石51 2.3.7幕牆用石材面板的要求51 2.3.8石材防護52 2.4玻璃53 2.4.1平板玻璃53 2.4.2安全玻璃56 2.4.3鍍膜玻璃67 2.4.4中空玻璃73 2.4.5真空玻璃81 2.4.6其他玻璃82 2.4.7幕牆用玻璃的要求84 2.4.8單銀、雙銀和三銀Low-E玻璃85 2.4.9鍍膜玻璃膜面的判別85 2.5人造板材86 2.6密封材料87 2.6.1密封膠87 2.6.2密封膠條92 2.7金屬連接件與緊固件93 2.7.1螺栓93 2.7.2螺釘

94 2.7.3螺母95 2.7.4抽芯鉚釘95 2.7.5錨栓96 2.7.6背栓98 2.8其他材料98 2.8.1尼龍98 2.8.2工程塑料99 2.8.3聚氨酯發泡材料100 2.8.4隔熱保溫材料100 2.8.5雙面膠帶101 2.8.6泡沫棒101 3幕牆的建築設計102 3.1幕牆建築設計的基本原則102 3.2建築幕牆的分格設計103 3.3建築幕牆的性能及設計105 3.3.1抗風壓性能105 3.3.2水密性能106 3.3.3氣密性能107 3.3.4熱工性能108 3.3.5空氣聲隔聲性能113 3.3.6平面內變形性能115 3.3.7耐撞擊性能115 3.3.

8光學性能116 3.3.9承重性能117 3.4建築幕牆的防雷117 3.4.1常用名詞術語118 3.4.2建築物的防雷設計原理119 3.4.3建築物的防雷分類120 3.4.4建築物的防雷措施規定121 3.4.5建築幕牆的防雷構造設計122 3.4.6建築幕牆防雷設計圖126 3.5建築幕牆的防火128 3.5.1防火設計要求129 3.5.2幕牆的防火構造設計130 3.6建築幕牆的抗震132 3.6.1地震震級和烈度132 3.6.2抗震設防烈度與設計基本地震加速度134 3.6.3建築工程抗震設防分類和設防標準135 3.6.4建築幕牆的抗震要求及設計137 3.7建築幕牆的通

風138 3.8建築幕牆的安全設計139 4建築幕牆的構造與設計141 4.1構件式幕牆的構造141 4.1.1構件式玻璃幕牆141 4.1.2構件式石材幕牆162 4.1.3構件式金屬幕牆167 4.2全玻璃幕牆的構造178 4.2.1吊掛式全玻璃幕牆179 4.2.2落地式全玻璃幕牆179 4.3點支承玻璃幕牆的構造182 4.3.1鋼結構點支承玻璃幕牆183 4.3.2索結構點支承玻璃幕牆184 4.3.3玻璃肋點支承玻璃幕牆188 4.4單元式幕牆的構造190 4.4.1橫滑型單元式幕牆191 4.4.2橫鎖型單元式幕牆196 4.4.3單元幕牆的防水構造設計198 4.5建築幕牆構

造設計原則199 4.5.1構造設計一般原則199 4.5.2構造設計基本要求200 5建築幕牆結構設計與計算202 5.1極限狀態設計202 5.2結構上的作用204 5.2.1荷載的分類204 5.2.2荷載代表值205 5.2.3荷載組合206 5.2.4幕牆設計時的荷載組合208 5.3荷載計算210 5.3.1風荷載210 5.3.2雪載荷213 5.3.3地震作用214 5.3.4自重與活荷載215 5.3.5溫度作用215 5.4材料性能216 5.5面板設計計算223 5.5.1玻璃面板設計計算223 5.5.2金屬板設計計算227 5.5.3石材面板設計計算229 5.6杆

件設計計算234 5.6.1荷載分佈與傳遞234 5.6.2橫樑與立柱的壁厚235 5.6.3橫樑的承載力計算236 5.6.4立柱的承載力計算237 5.6.5彎矩、剪力和撓度計算239 5.7連接設計計算240 5.7.1幕牆主杆件之間的連接設計240 5.7.2幕牆主杆件與建築主體的連接設計244 5.7.3連接計算246 5.8矽酮結構密封膠設計251 5.8.1粘結寬度251 5.8.2粘結厚度252 5.9點支承玻璃幕牆支承結構設計253 5.9.1型鋼及鋼管桁架支承結構設計253 5.9.2索杆桁架支承結構設計253 5.9.3單層索網及單拉索支承結構設計254 6玻璃幕牆熱工

設計計算255 6.1玻璃幕牆的傳熱255 6.1.1熱量傳遞的基本方式255 6.1.2穩定傳熱過程258 6.1.3週期性不穩定傳熱260 6.2玻璃幕牆熱工計算261 6.2.1基本術語261 6.2.2計算環境邊界條件262 6.2.3玻璃幕牆的熱工計算步驟263 6.2.4幕牆幾何描述263 6.2.5玻璃光學熱工性能264 6.2.6框傳熱計算271 6.2.7幕牆傳熱係數272 6.2.8幕牆遮陽係數273 6.2.9幕牆可見光透射比274 6.3玻璃幕牆抗結露性能274 6.3.1抗結露計算一般原則275 6.3.2露點溫度計算275 6.3.3結露計算與評價276 6.4玻璃

幕牆遮陽系統設計276 6.4.1玻璃幕牆遮陽方式276 6.4.2建築外遮陽係數計算277 6.5常用材料的熱工參數279 7幕牆構件加工282 7.1幕牆金屬構件加工282 7.2玻璃幕牆構件加工284 7.2.1玻璃及組件加工284 7.2.2明框幕牆組件加工284 7.2.3隱框幕牆組件加工286 7.2.4單元式玻璃幕牆加工287 7.3金屬板加工288 7.3.1單層鋁板加工288 7.3.2複合鋁板加工288 7.3.3蜂窩鋁板加工289 7.4石材加工290 7.4.1鋼銷式安裝的石板加工290 7.4.2通槽式、短槽式安裝的石板加工290 7.4.3背栓式安裝的石板加工29

2 7.5人造板材加工292 7.5.1瓷板、陶板、微晶玻璃板加工292 7.5.2石材蜂窩板293 7.5.3木纖維板293 7.5.4纖維水泥板294 7.6幕牆構件加工注意事項294 8建築幕牆工程設計296 8.1建築幕牆方案設計296 8.2建築幕牆施工圖設計296 8.2.1幕牆工程施工圖297 8.2.2封面和目錄303 8.2.3設計說明303 8.2.4材料明細表305 8.2.5平面圖305 8.2.6立面圖306 8.2.7大樣圖307 8.2.8節點圖308 8.2.9埋件圖311 8.2.10加工圖311 9建築幕牆安裝施工技術313 9.1幕牆安裝施工準備313

9.1.1技術準備313 9.1.2材料準備313 9.1.3機具準備313 9.1.4人員準備314 9.1.5作業條件314 9.1.6施工組織設計內容314 9.1.7技術交底315 9.2玻璃幕牆安裝施工317 9.2.1構件式玻璃幕牆安裝施工工藝317 9.2.2點支式玻璃幕牆安裝施工工藝320 9.2.3全玻璃幕牆安裝施工工藝323 9.3金屬幕牆安裝施工325 9.3.1金屬板安裝325 9.3.2密封處理328 9.4石材幕牆安裝施工329 9.5單元幕牆安裝施工330 9.6幕牆安裝施工應注意的問題334 9.6.1成品保護334 9.6.2應注意的品質問題334 9.7工

程驗收336 9.7.1建築工程驗收程式336 9.7.2建築工程施工品質驗收要求337 9.7.3幕牆工程驗收340 9.8幕牆的保養與維護348 10其他幕牆簡介350 10.1雙層幕牆簡介350 10.1.1雙層幕牆的分類350 10.1.2內通風雙層幕牆354 10.1.3外通風雙層幕牆355 10.1.4雙層幕牆通風量計算357 10.1.5雙層幕牆的防火與排煙357 10.1.6雙層幕牆的選用358 10.2光電幕牆簡介359 10.2.1光電幕牆構造359 10.2.2光電幕牆設計360 10.3木幕牆361 10.4水幕牆364 11採光頂與金屬屋面簡介366 11.1採光

頂的建築設計366 11.2玻璃採光頂368 11.2.1玻璃採光頂的形式368 11.2.2玻璃採光頂的基本構造370 11.2.3玻璃採光頂的防水設計372 11.2.4採光頂的節能設計373 11.3聚碳酸酯板採光頂375 11.4膜結構採光頂376 11.4.1膜結構採光頂概述376 11.4.2膜結構採光頂構造377 11.4.3膜結構採光頂施工379 11.5壓型金屬板屋面381 12BIM技術簡介383 12.1BIM及其發展歷程383 12.2BIM技術的特點384 12.3BIM相關軟體385 12.3.1二維軟體385 12.3.2三維軟體391 12.4BIM技術在建築

幕牆中的應用400 12.4.1項目概況400 12.4.2BIM技術的應用400 參考文獻406

開發雷射直寫技術設備及其應用

為了解決螺母厚度的問題，作者呂紹弘 這樣論述：

本論文以自行設計開發的光固化3D列印機台為主要製程設備，在三軸列印的架設以5相步進馬達搭配滾珠螺桿連接X、Y軸形成移動平台，並加上線性馬達連接升降載台完成Z軸架設。在程式控制上，以GRBL作為三軸控制軟體，搭配Arduino MEGA2560單晶片微處理器輸出訊號給各軸馬達驅動器以及雷射光源模組來控制三軸移動和固化樹酯所需的雷射功率大小，並由人機介面即時監控機台目前狀況。接著依據實際打印結果調整列印參數和硬體設定，逐步改善列印品質，包含選用的馬達、馬達驅動器、模型切片軟體，使其成為最小列印線寬2 m的3D列印機台。接著使用該機台列印菲涅耳波帶片模板，列印出內圈半徑161 m，外圈半徑10

07 m的20環同心圓，經過PDMS複製模板結果，再以樹酯為材料翻模至蓋玻片上，完成波帶片製作。在製程方法克服列印載台與樹酯槽底並非完全平行，導致列印結構厚度不均的問題；最後探討波帶片的光學聚焦效果，藉由改變列印底板形式，從間隔10 m的柵狀底板改為間隔5 m的圓形底板，其聚焦能量因此提升了53%，接著比較不同層高之間的波帶片對理論聚焦距離的影響。從實驗結果得知，製作出越薄的波帶片越能接近理論值，但需考量製作的材料是否會因厚度降低變得透光，而失去原先預期的光學效果，最後依據實驗結果表示，層高4 m的波帶片能夠獲得最佳效果。