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基於卷積神經網路設計於防疫期間之病人照顧輔助系統

為了解決l298n自走車的問題，作者黃梓銨 這樣論述：

本研究基於卷積神經網路設計於防疫期間之病人照顧輔助系統，目前世界各地因為Covid-19的關係，開始減少人與人之間的接觸，也因為Covid-19疫情的關係，現在口罩成為了每個人必備的物品之一。本系統使用卷積神經網路(Convolution Neural Network; CNN)，標註正確戴好口罩以及未正確戴好口罩的圖片，建立類神經網路模型。建立好的模型用於分析病人以及照護者雙方的口罩是否正確的戴上，若雙方的口罩都有戴上並且配戴正確時，病房門便可以打開，如果其中一方的口罩未配戴或是未正確配戴時，房門則無法開啟並透過語音提醒告知未戴口罩的一方正確的戴上口罩，保護雙方安全。為了在防疫期間減少病人

與照護者一些非必要的接觸，本系統設計病人照顧輔助系統利用溫度感測器偵測病房內的溫度再透過風扇自動調節病房內周圍的溫度，並結合溼度感測器偵測病床的保潔墊或是床單的濕度，判斷是否需要更換。如要更換則透過藍牙的方式傳送訊息給手機App，讓照護者知道目前病人有更換保潔墊或床單之需求。

單輪與轉動慣量球型機器人機構之設計與控制

為了解決l298n自走車的問題，作者陳柏瑞 這樣論述：

球型機器人經過長久的研究已發展出各式不同運動特性的控制方式，有各式各樣的球型機器人，最早期球型機器人的發想是由單球平衡機器人而來的，後來受到星際大戰電影中球型機器人的動作才有之後這些不同運動控制的球型機器人。分別為單擺式、單輪式、雙輪式、球殼改變等的運動控制。球型機器人的運動形式有很多種，分別使用不同的驅動方式。擺動式是以重心偏移來達成滾動條件。輪型式是內部驅動機構可以在球殼內部驅動輪子來摩擦內殼使本體重心改變達成滾動的條件，重心法的控制比較簡單但對於精準控制來說相對困難，摩擦力的控制比較複雜一點但有良好的精準控制，此方式只能達成前後移動。本文行走的部分以單輪式來控制球型機器人行走，採用的控

制法分別為重心法、及摩擦力的控制。關於輪式球型機器人的轉向方式，雙輪式球型機器人在移動過程中必須要依靠輪差法來做轉向控制。本文轉向部分採用轉動慣量守恆的方式來控制球型機器人的轉向，透過下方直流馬達轉動重量轉盤產生的慣性力來達成球型機器人的轉向，此設計可以使球型機器人在做移動過程中不必減速也可以達成轉向的條件。 本文在於以轉動慣量守恆和單輪驅動來控制機器人。此系統的架構主要由兩個層級建構而成，分別為控制層與執行層，控制層的任務是下達運動命令例如:行走、轉向，藉由HC-09藍芽晶片傳送運動指令給執行層，同時接收來自執行層的姿態變化。執行層以ESP32(Espressif Systems)控制器為

核心，並在本體裝設IMU慣性測量單元(Inertial Measurement Unit , IMU)來獲取姿態變化以及L298N晶片來控制兩顆直流馬達。